[發明專利]一種仿生鰩魚水下機器人

有效

• 申請號: 201810249697.4
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN108528666B
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 史豪斌;王希宇;宋若云;王詩明;馬懿慧;徐躍宇
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H23/02;B63H1/36
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 陳星

1.一種仿生鰩魚水下機器人，其特征在于:包括主體機架、電池、控制模塊、水泵、電機、波動桿和尾部組件，所述主體機架包括傳動輪組、差動輪組、中間板、上蓋板、下艙板、頭部，中間板分別與上蓋板、下艙板、頭部和尾部組件固定連接，傳動輪組與差動輪組依頭部沿中間板軸向與兩側對應的波動桿連接；

所述傳動輪組包括第一齒輪、第二齒輪、傳動軸和兩個旋轉盤，傳動輪組為多組，沿中間板軸向中線對稱安裝，第一齒輪與差動連接軸固連，第二齒輪與兩個旋轉盤通過傳動軸定位于中間板的每一級定位孔上，并與差動連接軸共軸固連的第一齒輪嚙合向與傳動軸固連的第一齒輪輸入動力，通過兩個旋轉盤輸出動力；滑塊與每個旋轉盤定位孔共軸連接，定位滑塊與中間板上的定位孔共軸連接；

所述差動輪組包括第一太陽輪、第二太陽輪、第一行星輪、第二行星輪、行星架、差動連接軸，第一太陽輪、第二太陽輪分別通過差動連接軸軸向定位在中間板的定位孔上，第一行星輪與第二行星輪軸向定位在行星架兩端，行星架的主軸與差動連接軸共軸，實現差動裝配；每一級差動輪組由第一太陽輪輸入動力，向第一行星輪、第二行星輪與第二太陽輪嚙合傳動，實現差動減速；傳動輪組與差動輪組構成的單側波動傳動結構；

所述波動桿為多對，波動桿包括第一波動桿，第二波動桿，第三波動桿，第四波動桿，第五波動桿，第六波動桿，每對波動桿對稱安裝，對應的波動桿兩定位軸依次穿過該傳動輪組上的滑塊與對應的定位滑塊，波動桿的定位軸根部平面與定位滑塊外部平面進行共面固定；

所述電機與電機連接件固連位于主體機架的頭部，頭部與中間板固連；電機與第一級傳動輪組通過聯軸器連接，兩側的差動波動結構各對應一個電機，電機輸入動力使結構運動，電機與控制模塊通過導線連接；

所述電池、控制模塊、水泵固定在下艙板內，水泵進水口通過軟管與外部相通，水泵出水口與下艙板內的儲水艙相連，通過水泵控制儲水艙進水量，實現上浮、下沉運動；電池分別與電機、控制模塊、水泵相連接供電；

所述尾部組件包括尾部連接件、舵機固定件、舵機、舵機U型件、尾舵，尾部連接件與舵機固定件連接，并與中間板通過螺釘固連，舵機與舵機固定件固連，舵機與尾舵通過舵機U型件連接；尾部組件實現輔助性前進與轉向的功能。

2.根據權利要求1所述的仿生鰩魚水下機器人，其特征在于:每兩個傳動輪組與差動輪組嚙合，輪組中齒輪模數均為1。

3.根據權利要求1所述的仿生鰩魚水下機器人，其特征在于:軟膜與多對波動桿連接。