[發(fā)明專利]一種掃地機器人及其控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810248808.X | 申請日： | 2018-03-25 |
| 公開（公告）號： | CN109124487B | 公開（公告）日： | 2020-08-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 不公告發(fā)明人 | 申請（專利權(quán)）人： | 紹興蘭卡智能科技有限公司 |
| 主分類號： | A47L11/24 | 分類號： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 紹興市寅越專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33285 | 代理人： | 焦亞如 |
| 地址： | 312000 浙江省*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 掃地 機器人 及其 控制 方法 | ||
本發(fā)明涉及一種掃地機器人及其控制方法，屬于掃地機器人技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明提供的掃地機器人可以實時在線監(jiān)測是否吸入大顆粒雜物，并將大顆粒雜物送入粗濾網(wǎng)進行過濾去除，避免其直接撞向精密濾網(wǎng)；同時，在沒有大顆粒雜物存在時，氣體只通過精密濾網(wǎng)進行過濾，可以有效地保持較小的過濾阻力；并且，內(nèi)部光電系統(tǒng)的運行不會受到內(nèi)部空氣紊亂的影響，能夠有效避免光電系統(tǒng)鏡頭不會沾染灰塵。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種掃地機器人及其控制方法，屬于掃地機器人技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)
掃地機器人是一種無線機器，通常造型是圓盤型。其機身往往是一種自動化技術(shù)的可移動裝置，內(nèi)部則是一種有集塵盒的真空吸塵裝置，當掃地機器人在啟動的時候裝置就能夠配合機器人的機身設(shè)定好既定的路徑，進而在室內(nèi)的地面上反復(fù)的行走，清掃路線上出現(xiàn)的各種垃圾。并且掃地機器人往往還有著自動轉(zhuǎn)彎的功能，當觸碰到墻壁或者是障礙物的時候，它就能自動轉(zhuǎn)彎，走不同的路線進行清掃工作。
掃地機器人的內(nèi)部工作方式主要是由氣道、吸風設(shè)備、濾網(wǎng)等組成。吸風設(shè)備從氣道中吸入地面的空氣，帶入塵埃和雜物，通過濾網(wǎng)濾除后排出機器。為了防止排出的空氣帶有塵埃使室內(nèi)空氣變得污濁，需要提高濾網(wǎng)的過濾精度。
通常在掃地機器人的工作中，如果遇到地面的較大的顆粒物被吸入后，由于較大的顆粒會具有沖擊力，它被精密過濾網(wǎng)截留后，會對過濾網(wǎng)的表面形貌產(chǎn)生沖擊損傷，長期使用后，會導(dǎo)致精密過濾網(wǎng)的過濾精度快速下降，對空氣中的灰塵的截留效果會不斷降低，使掃地機器人的排氣口中的灰塵量不斷上升，導(dǎo)致房間內(nèi)的空間污濁。如果直接在精密濾網(wǎng)之前直接安裝粗過濾網(wǎng)，又會使掃地機器人在氣體過濾時存在著過濾阻力過高的問題。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是：提供一種掃地機器人，可以實時在線對進入的空氣進行顆粒粒徑大小分析，避免大顆粒雜物對精密濾網(wǎng)的撞擊；同時，能夠避免光電傳感單元的鏡頭被氣道中的灰塵遮擋，使機器運行穩(wěn)定性提高。
一種掃地機器人，包括有殼體，在殼體的底部開設(shè)有進風口，用于向掃地機器人內(nèi)部輸入位于地面一側(cè)的空氣；進風口與殼體內(nèi)部的氣道相連通；在殼體上還設(shè)置有與氣道相連通的出風口；殼體上設(shè)置有積塵槽蓋板，用于取出和放入積塵槽；
氣道的一側(cè)設(shè)置有光源，在光源的照射方向上的氣道另一側(cè)設(shè)置有光電轉(zhuǎn)換單元，在光電轉(zhuǎn)換單元表面設(shè)有玻璃板對鏡頭進行保護；在與玻璃板在同一側(cè)的氣道的上游方向，設(shè)置有旋轉(zhuǎn)輪，旋轉(zhuǎn)輪的外部設(shè)置有弧形的第一導(dǎo)流板，旋轉(zhuǎn)輪在旋轉(zhuǎn)后可以將空氣從第一導(dǎo)流板與旋轉(zhuǎn)輪之間的空隙向氣道中排出；在光電轉(zhuǎn)換單元的下游方向的氣道的另一側(cè)，設(shè)置有氣體噴頭，其噴射方向朝向氣道，氣體噴頭與壓力儲氣槽連接；在玻璃板的下游方向的氣道上設(shè)置有弧形的第二導(dǎo)流板；第一導(dǎo)流板的氣體排出方向朝向著第二導(dǎo)流板的上表面，而氣體噴頭的氣體噴出方向朝向著第二導(dǎo)流板的下表面；在第二導(dǎo)流板的下游側(cè)還設(shè)置有空氣流道，空氣流道用于容納第二導(dǎo)流板的切向流出的氣體；在空氣流道中，還設(shè)置有粗濾網(wǎng)，空氣流道的另一端與與旋轉(zhuǎn)輪與第一導(dǎo)流板之間形成的空隙相連通；氣道的末端通過風機連接于出風口；
還包括有中央控制單元，用于分析光電轉(zhuǎn)換單元采集的進入空氣中的顆粒大小的情況，當顆粒物的粒徑大于閾值時，認定有大顆粒雜物進入氣道，此時，中央控制單元發(fā)出指令使電磁閥打開，壓力儲氣槽中的高壓氣體從氣體噴頭中噴出。
粗濾網(wǎng)和精密濾網(wǎng)的下方都與積塵槽連通。
還包括有加壓泵，加壓泵的進口端與精密濾網(wǎng)的下流側(cè)氣道連通，加壓泵的出口端與壓力儲氣槽連通；在壓力儲氣槽中設(shè)置壓力傳感器，壓力傳感器與中央控制單元連接，當中央控制單元檢測到壓力儲氣槽中的壓力低于第一閾值時，中央控制單元命令加壓泵開始工作，使壓力儲氣槽中的壓力恢復(fù)至第二閾值之上；第二閾值大于第一閾值。
粗濾網(wǎng)的材質(zhì)是不銹鋼絲網(wǎng)；精密濾網(wǎng)的材料是PP棉濾芯。
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