[發(fā)明專利]一種基于無人船的蛙人預警方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810247002.9
• 申請日: 2018-03-23
• 公開（公告）號: CN108583806B
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 青島中邦防務智能裝備有限公司
• 主分類號: B63B49/00
• 分類號: B63B49/00;B63B35/00
• 代理公司: 深圳市六加知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 向彬

本發(fā)明涉及無人船技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種基于無人船的蛙人預警方法和系統(tǒng)。其中方法包括第一無人船第一無人船根據(jù)自身的探測設(shè)備的覆蓋區(qū)域范圍參數(shù)和接收到的各無人船的探測設(shè)備的覆蓋區(qū)域范圍參數(shù)，生成調(diào)度指令；向第一無人船周邊的一艘或者多艘無人船發(fā)送攜帶相應調(diào)度指令的調(diào)度消息。本發(fā)明實施例提供了一種基于無人船的蛙人預警系統(tǒng)，充分利用了水域中各無人船的機動性和各無人船自身的探測能力，能夠在其中某一艘無人船探測到蛙人的時候，在短時間內(nèi)圍繞無人船組建第一區(qū)域范圍探測網(wǎng)，能夠有效的排查區(qū)域范圍內(nèi)蛙人的存在，防止多蛙人配合式的潛入。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及無人船技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于無人船的蛙人預警方法和系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】

隨著世界各沿海國對海洋資源的重視，海洋利益的爭奪已經(jīng)成為當今世界范圍內(nèi)最重要的國際問題之一。

來自水下的威脅對海洋戰(zhàn)略及有關(guān)利益構(gòu)成了嚴重的威脅，反蛙人偷襲的需求日益迫切。未來無人船將大量應用于海洋作業(yè)平臺的巡邏保護，如何在無人船上配備蛙人預警系統(tǒng)，便是當前有待解決的問題之一，也是打通無人船在海警復雜環(huán)境下執(zhí)法的適用性的首道門檻。

【發(fā)明內(nèi)容】

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有的預警方法形式較為單一，依托的是一個或則多個擁有大面積聲吶探測能力的大型船體，在發(fā)現(xiàn)蛙人后無法采取有效的手段進行進一步的搜索，并且因為調(diào)度方式依托的是人工下達命令，造成了探測效率的降低。

本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

第一方面，本發(fā)明提供了一種基于無人船的蛙人預警系統(tǒng)，系統(tǒng)包括至少兩艘無人船，第一無人船在探測到有第一蛙人進入自身預警范圍內(nèi)時，向周邊的一艘或者多艘無人船發(fā)送區(qū)域范圍探測請求；

所述第一無人船接收其周邊的一艘或者多艘無人船返回的區(qū)域范圍探測響應，所述區(qū)域范圍探測響應中攜帶各無人船的探測設(shè)備的覆蓋區(qū)域范圍參數(shù)；

第一無人船根據(jù)自身的探測設(shè)備的覆蓋區(qū)域范圍參數(shù)和接收到的各無人船的探測設(shè)備的覆蓋區(qū)域范圍參數(shù)，生成調(diào)度指令；

第一無人船向其周邊的一艘或者多艘無人船發(fā)送對應的調(diào)度指令；

所述第一無人船周邊的一艘或者多艘無人船在接收到各自的調(diào)度指令后，行駛到調(diào)度指令中攜帶的坐標位置區(qū)域，從而完成第一區(qū)域范圍探測網(wǎng)的建立。

優(yōu)選的，在所述區(qū)域范圍探測響應中還攜帶各無人船的定位信息或者所述第一無人船還接收服務端發(fā)送的攜帶各無人船定位信息的報文消息，則所述第一無人船根據(jù)自身的探測設(shè)備的覆蓋區(qū)域范圍參數(shù)和接收到的各無人船的探測設(shè)備的覆蓋區(qū)域范圍參數(shù)，生成調(diào)度指令，具體包括：

第一無人船根據(jù)周邊各無人船的定位信息確定各無人船相對于自身的位置，并根據(jù)各無人船的探測設(shè)備的覆蓋區(qū)域范圍參數(shù)，依據(jù)周邊無人船移動最小距離，且各無人船的探測設(shè)備的覆蓋區(qū)域范圍能夠相互耦合的條件，生成調(diào)度指令。

優(yōu)選的，當?shù)诙o人船探測到有第二蛙人進入預警范圍內(nèi)時，向所述第一無人船發(fā)送探測結(jié)果；所述第一無人船在確認所述第一蛙人和第二蛙人的間隔距離后，向所述間隔距離的水域空間指派一艘或者多艘無人船進行掃描探測；并依據(jù)所述間隔距離和各無人船的覆蓋區(qū)域范圍參數(shù)，進行第一區(qū)域范圍探測網(wǎng)中各無人船指定位置的調(diào)整，實現(xiàn)第一區(qū)域范圍探測網(wǎng)的擴大。

優(yōu)選的，各無人船在探測到蛙人時，還向遠端服務器發(fā)送探測到的蛙人信息，其中，所述蛙人信息包括數(shù)量、強度、通信頻率、經(jīng)緯度、水深和移動速度中的一項或者多項。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種基于無人船的蛙人預警方法，第一無人船在探測到有蛙人進入預警范圍內(nèi)時，向周邊的一艘或者多艘無人船發(fā)送區(qū)域范圍探測請求；

所述第一無人船接收其周邊的一艘或者多艘無人船返回的區(qū)域范圍探測響應，所述區(qū)域范圍探測響應中攜帶各無人船的探測設(shè)備的覆蓋區(qū)域范圍參數(shù)；