[發(fā)明專利]一種基于光電幕墻的毛邊鋸材形狀位姿識別方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810246421.0 | 申請日： | 2018-03-23 |
| 公開（公告）號： | CN108489386A | 公開（公告）日： | 2018-09-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 董楸煌;邱榮斌;曹亞磊;程千晟;陳杰松;葉大鵬 | 申請（專利權(quán)）人： | 福建農(nóng)林大學(xué) |
| 主分類號： | G01B11/00 | 分類號： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 福州元?jiǎng)?chuàng)專利商標(biāo)代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡學(xué)俊 |
| 地址： | 350002 福*** | 國省代碼： | 福建;35 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 鋸材 光幕傳感器 光電幕墻 控制模塊 傳送帶 毛邊 傳感器固定架 掃描裝置 位姿識別 掃描光 位姿 遮擋 采集 采集間隔 傳輸路徑 分布位置 排列方向 位姿參數(shù) 預(yù)設(shè)頻率 直線排列 標(biāo)識碼 紅外線 俯視 相交 運(yùn)載 垂直 掃描 發(fā)射 | ||
1.一種基于光電幕墻的毛邊鋸材形狀位姿識別方法，其特征在于：所述識別方法采用控制模塊和與控制模塊相連的鋸材掃描裝置來采集鋸材俯視向的形狀位姿；所述鋸材掃描裝置包括傳送帶和光電幕墻設(shè)備，所述光電幕墻設(shè)備包括傳感器固定架和固定于傳感器固定架處的多個(gè)光幕傳感器，所述光幕傳感器直線排列且排列方向垂直于傳送帶輸送方向；每個(gè)光幕傳感器均帶唯一標(biāo)識碼且均包括分設(shè)于傳送帶傳輸面上、下方的紅外線發(fā)射端和紅外線接收端；當(dāng)掃描鋸材時(shí)，各發(fā)射端發(fā)射紅外線形成與鋸材傳輸路徑相交且寬度大于鋸材最大寬度的鋸材掃描光幕；傳送帶運(yùn)載鋸材通過鋸材掃描光幕使鋸材遮擋部分光幕傳感器的紅外線接收端，控制模塊按預(yù)設(shè)頻率采集被遮擋的光幕傳感器的標(biāo)識碼，并以鋸材在采集間隔內(nèi)通過距離為Y軸坐標(biāo)，以采集時(shí)刻被遮擋的光幕傳感器在傳感器固定架上的分布位置為X軸坐標(biāo)建立鋸材形狀位姿圖。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于光電幕墻的毛邊鋸材形狀位姿識別方法，其特征在于：鋸材在傳送帶驅(qū)動(dòng)下，按鋸材長邊方向以勻速通過鋸材掃描光幕。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于光電幕墻的毛邊鋸材形狀位姿識別方法，其特征在于：所述控制模塊存貯有各光幕傳感器的間距數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于光電幕墻的毛邊鋸材形狀位姿識別方法，其特征在于：當(dāng)光電幕墻設(shè)備工作時(shí)，一半光幕傳感器處于作業(yè)狀態(tài)而另一半光幕傳感器處于休眠狀態(tài)，作業(yè)狀態(tài)的光幕傳感器與休眠狀態(tài)的光幕傳感器間隔設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于光電幕墻的毛邊鋸材形狀位姿識別方法，其特征在于：所述傳送帶由兩個(gè)以上的傳送帶機(jī)構(gòu)直線排列而成；所述光電幕墻設(shè)備設(shè)于傳送帶機(jī)構(gòu)的交界間隔處。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于光電幕墻的毛邊鋸材形狀位姿識別方法，其特征在于：所述光電幕墻設(shè)備的傳感器固定架包括上架和下架；上、下架處的光幕傳感器安裝面處均設(shè)有用于固定光幕傳感器的固定孔；每個(gè)光幕傳感器的發(fā)射端和接收端均分設(shè)于上、下架的安裝孔處且發(fā)射端和接收端的連線垂直于傳送帶輸送面。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于光電幕墻的毛邊鋸材形狀位姿識別方法，其特征在于：所述上、下架的光幕傳感器安裝面相互平行，上、下架處設(shè)有遮光結(jié)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于光電幕墻的毛邊鋸材形狀位姿識別方法，其特征在于：所述識別方法在工作時(shí)按以下步驟進(jìn)行；
A1、啟動(dòng)傳送帶，傳送帶電機(jī)經(jīng)帶輪、皮帶和滾筒驅(qū)動(dòng)傳送帶輸送鋸材；
A2、當(dāng)鋸材送至傳送帶機(jī)構(gòu)的交界間隔處時(shí)通過鋸材掃描光幕；在通過過程鋸材遮擋部分光幕傳感器的紅外線接收端使其無法接收發(fā)射端光束，形成開關(guān)量信號；
A3、控制模塊按預(yù)設(shè)頻率采集被遮擋的光幕傳感器的標(biāo)識碼，通過開關(guān)量信號計(jì)算被遮擋的工作狀態(tài)的紅外線接收端數(shù)量；
A4、控制模塊以標(biāo)識碼、開關(guān)量信號計(jì)算采集時(shí)該鋸材與鋸材掃描光幕相交位置的鋸材寬度數(shù)據(jù)，以傳送帶速度計(jì)算各次采集時(shí)鋸材與光幕相交位置的截面間距數(shù)據(jù)；
A5、控制模塊以包括鋸材寬度數(shù)據(jù)、截面間距數(shù)據(jù)和被遮擋光幕傳感器所在位置在內(nèi)的數(shù)據(jù)參數(shù)計(jì)算鋸材俯視向的位姿數(shù)據(jù)。
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