[發明專利]自動化圖像引導的組織切除和處理

有效

• 申請號: 201810246259.2
• 申請日: 2013-02-28
• 公開（公告）號: CN108606773B
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 尼科萊·阿爾尤里;蘇拉格·曼特里;路易斯·貝茲;喬治·瑟吉安;邁克爾·W·薩斯耐特;喬納森·富特
• 申請（專利權）人: 普羅賽普特生物機器人公司
• 主分類號: A61B1/307
• 分類號: A61B1/307;A61B90/00;A61B18/00;A61M25/10
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 鄭霞

1.一種用于處理患者的組織的裝置，所述裝置包括：

用以處理患者的細長處理探頭，所述細長處理探頭沿著細長處理探頭軸線延伸，該細長處理探頭包括外細長結構和內攜載件，所述外細長結構具有工作通道，而所述內攜載件可在該工作通道內旋轉和平移以便定位和定向能量源從而朝向靶組織釋放能量；

細長成像探頭，該細長成像探頭沿著細長成像探頭軸線延伸；

連接至所述內攜載件的第一連桿，其中當所述外細長結構保持耦合至所述第一連桿時所述內攜載件是從所述第一連桿可移除的；以及

連接至所述細長成像探頭的第二連桿；

其中一個或多個控制器被配置用于隨第二連桿一起移動第一連桿，以沿著所述細長處理探頭軸線移動內攜載件并沿著所述細長成像探頭軸線移動所述細長成像探頭，以便查看當所述內攜載件沿著所述細長處理探頭軸線移動時，該內攜載件與組織的相互作用。

2.根據權利要求1的裝置，其中所述裝置包括耦合件，其中所述耦合件包括：

基座；

第一臂部，其從所述基座延伸并且連接至所述細長處理探頭的近端；以及

第二臂部，其從所述基座延伸并且連接至細長成像探頭的近端；

其中在所述第一臂部包含剛性配置并且所述第二臂部包含剛性配置時，所述基座支撐所述細長處理探頭和所述細長成像探頭。

3.根據權利要求2的裝置，其中所述第二臂部包括致動器，以便當所述第一臂部保持所述細長處理探頭的位置和定向時，在用戶控制下操縱所述細長成像探頭。

4.根據權利要求2的裝置，其中所述耦合件配置用于當所述細長成像探頭和所述細長處理探頭已從患者的相對兩側插入時，保持所述細長處理探頭相對于所述細長成像探頭的對準。

5.根據權利要求2的裝置，其中所述細長處理探頭包括噴嘴，并且其中所述耦合件配置用于當向近端和向遠端推進以及旋轉所述噴嘴時，保持所述細長處理探頭軸線與所述細長成像探頭軸線的對準。

6.根據權利要求5的裝置，其中所述耦合件配置用于將所述細長處理探頭軸線與所述細長成像探頭軸線平行對準。

7.根據權利要求2的裝置，其中所述耦合件配置用于保持所述細長成像探頭相對于所述細長成像探頭的固定位置和定向。

8.根據權利要求2的裝置，其中所述耦合件包括耦合至所述細長處理探頭的第一剛性臂部和耦合至所述細長成像探頭的第二剛性臂部，所述第一剛性臂部固定地耦合至所述第二剛性臂部，并且其中所述細長處理探頭包含剛度以阻止橫向于細長處理探頭軸線的偏轉，并且所述細長成像探頭包含剛度以阻止橫向于細長成像探頭軸線的偏轉。

9.根據權利要求2的裝置，其中所述耦合件包括磁體，以保持所述細長成像探頭相對于所述細長成像探頭的固定位置和定向。

10.根據權利要求2的裝置，其中所述耦合件包括多個磁體，所述多個磁體布置在沿著所述細長處理探頭和所述細長成像探頭中的一個或多個的多個軸向位置處。

11.根據權利要求2的裝置，其中所述耦合件配置用于通過在所述細長處理探頭的一部分上延伸的第一管腔的壁和在所述細長成像探頭的一部分上延伸的第二管腔的壁，將所述細長處理探頭耦合至所述細長成像探頭。

12.根據權利要求1的裝置，其中所述細長成像探頭配置用于插入到患者的直腸中，并且所述細長處理探頭配置用于插入到患者的尿道中，并且其中，耦合件配置用于當所述細長處理探頭被置于尿道內并且所述細長成像探頭被置于直腸內時，將所述細長處理探頭與所述細長成像探頭對準。

13.根據權利要求1的裝置，其中所述外細長結構包括脊桿以向所述細長處理探頭增加剛度，以使得所述外細長結構阻止所述細長處理探頭橫向于所述細長處理探頭軸線的偏轉。