[發明專利]一種雙層軌道式爬壁機器人

有效

• 申請號: 201810243650.7
• 申請日: 2018-03-23
• 公開（公告）號: CN108382478B
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 鄭海霞;馬偉杰;祝鐸;李春玲;張淑珍;楊萍;南文虎;賀瑗;王富強;馬曉;申濤
• 申請（專利權）人: 蘭州理工大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京市邦道律師事務所 11437
• 代理人: 段君峰;薛艷

1.一種雙層軌道式爬壁機器人，其特征在于，包括上層軌道、下層軌道、機器人和至少三組爬行單元；所述爬行單元與所述下層軌道連接并且沿圓周方向分布；其中，

所述上層軌道與所述下層軌道之間平行固定連接，并且所述上層軌道的內徑尺寸和所述下層軌道的內徑尺寸均大于罐體的外壁直徑尺寸；

所述機器人，包括底座和機器臂；所述底座與所述上層軌道的上表面滑動連接，并且可以沿所述上層軌道進行圓周方向的往復移動；所述機器臂的一端與所述底座連接，另一端用于固定測量裝置；

所述爬行單元為可調整式結構，包括爬行電機和可調式的爬行輪組；所述爬行電機與所述下層軌道固定連接，所述爬行輪組與所述下層軌道連接，所有爬行輪組指向所述下層軌道的中心軸線方向，并且所有爬行輪組圍成的圓環尺寸可調；所述爬行輪組在所述爬行電機的帶動下自由轉動。

2.根據權利要求1所述的雙層軌道式爬壁機器人，其特征在于，所述上層軌道和所述下層軌道均由多個弧形軌道沿圓周方向拼接組成。

3.根據權利要求1所述的雙層軌道式爬壁機器人，其特征在于，所述下層軌道為L形結構，其中豎直端為側軌；所述爬行輪組與所述側軌連接，包括第一連桿、第二連桿、第三連桿和軸套；所述第一連桿的一端與所述下層軌道鉸連接，另一端與所述第二連桿的一端鉸連接，所述第二連桿的另一端與所述第三連桿的中間位置鉸連接；所述第三連桿的一端與所述下層軌道鉸連接，另一端與所述軸套連接；所述軸套為中空結構，并且內部設有傳動軸，所述傳動軸與所述軸套之間通過軸承連接；所述傳動軸的端部設有車輪，所述傳動軸的中間位置與所述爬行電機的輸出軸連接。

4.根據權利要求3所述的雙層軌道式爬壁機器人，其特征在于，所述爬行電機與所述側軌沿豎直方向滑動固定連接。

5.根據權利要求3所述的雙層軌道式爬壁機器人，其特征在于，所述爬行輪組還包括緩沖單元，所述緩沖單元的一端與所述第三連桿的中間位置鉸連接，另一端與所述側軌鉸連接。

6.根據權利要求3-5中任意一項所述的雙層軌道式爬壁機器人，其特征在于，所述第三連接桿為分體式結構，包括本體、組合體和彈簧；所述本體與所述組合體之間沿軸向插裝連接，所述本體和所述組合體上分別設有彈簧座；所述彈簧套設在所述本體和所述組合體外部并且與彈簧座連接。

7.根據權利要求1所述的雙層軌道式爬壁機器人，其特征在于，所述上層軌道的上表面設有軌道槽，所述底座設有由電機驅動的車輪；所述車輪位于所述軌道槽內，并可以沿所述軌道槽進行往復移動。

8.根據權利要求1所述的雙層軌道式爬壁機器人，其特征在于，該機器人還包括多組夾持單元，所述夾持單元包括閘瓦和夾持電機；所述夾持電機與所述下層軌道固定連接，所述閘瓦與所述夾持電機的輸出軸連接，在所述夾持電機的驅動下沿所述下層軌道的直徑方向往復移動。

9.根據權利要求1所述的雙層軌道式爬壁機器人，其特征在于，所述上層軌道與所述下層軌道之間通過支撐桿連接，并且所述支撐桿與所述上層軌道和所述下層軌道均采用可拆卸式連接。

10.根據權利要求9所述的雙層軌道式爬壁機器人，其特征在于，所述支撐桿采用雙頭螺紋結構，并且所述支撐桿與所述上層軌道和所述下層軌道通過螺紋連接后借助螺母進行位置固定。