[發明專利]氣動式位姿自動糾偏管道清淤裝置及其使用方法

有效

• 申請號: 201810243617.4
• 申請日: 2018-03-23
• 公開（公告）號: CN108374482B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 王恩雕;王倩宇;王增義;楊超;劉一諾;劉欽亮;解海立;馬紅榮;霍子龍
• 申請（專利權）人: 北京城市排水集團有限責任公司
• 主分類號: E03F7/10
• 分類號: E03F7/10
• 代理公司: 北京東方昭陽知識產權代理事務所(普通合伙) 11599
• 代理人: 呂玉健

本發明涉及一種氣動式位姿自動糾偏管道清淤裝置，包括輸送主體，輸送主體前端設有前安裝盤，前安裝盤下部設有輸送孔，輸送孔前方連接有鏟板，輸送主體后端設有后安裝盤，前安裝盤和后安裝盤的周邊對稱安裝有支撐缸，前安裝盤上通過銷軸可旋轉的安裝有安裝板，安裝板的下端連接有連接桿，連接桿的兩側均安裝有一氣動馬達；每個氣動馬達均傳動連接有一攪拌軸；前安裝盤上還固定設有調壓閥，調壓閥位于安裝板的兩側各一個，調壓閥的閥桿與安裝板的側邊相抵觸，調壓閥連通氣動馬達。其具有結構設計合理、自動化程度高、糾偏效率高，不影響管道清淤工作，運行安全可靠穩定，有效降低工人的勞動強度，維護成本較低等優點。

技術領域

本發明涉及管道清淤技術領域，具體涉及一種氣動式位姿自動糾偏管道清淤裝置及其使用方法.

背景技術

目前，適用于國內城市排水管道的管道清淤機器人在管道內進行清淤工作時，經常會因為水流或者沉積已久的淤泥塊等原因，導致機器人整體產生軸向的旋轉，從而造成機器人的位姿發生變化，降低清淤工作的效率。為解決這一問題，國內外都在研究適用于管道清淤機器人的糾偏機構。

公開號為CN205296384U公開了一種帶清淤螺旋輸送的氣動式地下排水管道清淤機器人，包含主架組件、輸送組件和清理組件；清理組件固定安裝在主架組件的前端，輸送組件安裝在主架組件的軸心位置，清理組件與輸送組件連通；主架組件包括前后安裝盤、支撐缸、推進缸，在前后安裝盤的外側均勻布置支撐缸，推進缸的兩端分別連接前后安裝盤；輸送組件包括波紋管伸縮導向桿、波紋管支撐環和波紋管，波紋管伸縮導向桿穿過前、后安裝盤對應的通孔，通過螺母與前、后安裝盤連接，波紋管支撐環套在波紋管伸縮導向桿上，波紋管設在波紋支撐環上，輸送組件整體構成清淤機器人的輸送主體；清理組件包含螺旋輸送筒、氣動馬達、螺旋板、底座、U形連接板、擺動氣缸和攪動叉，前安裝盤的上方外側固定有U?形連接板，在U形連接板與安裝盤之間固定裝有螺旋輸送筒，在螺旋輸送筒的上端固定裝有氣動馬達，氣動馬達的軸上固定裝有螺旋板，在U形連接板的外側通過螺紋固定底座，在底座上安裝擺動氣缸，在擺動氣缸的轉臺上安裝攪動叉，通過攪動叉的攪動和螺旋輸送筒的輸送，完成清淤。然而，上述管道清淤機器人的擺動氣缸和氣動馬達產生的反扭矩使得機器人整體的位姿發生變化，產生了軸向轉動，位姿發生偏轉后，需停止工作，人工對清淤機器人進行位姿糾正，不僅增加了人工勞動輕度，而且影響了清淤工作的效率，同時糾偏的精度不高。正是基于上述管道清淤機器人存在的上述不足，本發明提出了一種克服上述缺陷的位姿自動糾偏的管道清淤裝置及其使用方法。

發明內容

本發明的目的在于：提供一種能夠進行位姿自動糾偏的管道清淤裝置，其具有結構設計合理、自動化程度高、糾偏效率高，不影響管道清淤工作，運行安全可靠穩定，有效降低工人的勞動強度，維護成本較低等優點。

為了實現上述目的，本發明采取了如下技術方案：

一種氣動式位姿自動糾偏管道清淤裝置，該裝置包括輸送主體，所述輸送主體前端設有前安裝盤，所述前安裝盤下部設有輸送孔，所述輸送孔前方連接有鏟板，所述輸送主體后端設有后安裝盤，所述前安裝盤和所述后安裝盤的周邊對稱安裝有支撐缸，所述前安裝盤上通過銷軸可旋轉的安裝有安裝板，所述安裝板的下端連接有連接桿，所述連接桿的兩側均安裝有一氣動馬達；每個所述氣動馬達均傳動連接有一攪拌軸；所述前安裝盤上還固定設有調壓閥，所述調壓閥位于所述安裝板的兩側各一個，所述調壓閥的閥桿與所述安裝板的側邊相抵觸，所述調壓閥連通所述氣動馬達。

作為上述方案的進一步優化，所述前安裝盤和所述后安裝盤的周邊還設有定向輪，所述定向輪與所述支撐缸在所述前安裝盤和所述后安裝盤的周邊相間設置。

作為上述方案的進一步優化，所述調壓閥還包括固定套、彈簧座、彈簧導桿、彈簧、膜片，所述閥桿穿過所述固定套與所述彈簧座連接，所述彈簧導桿的一端固定在所述彈簧座的中心處，所述彈簧套設在所述彈簧導桿上，所述彈簧的上端與所述彈簧座連接，所述彈簧的另一端與所述膜片連接。