[發明專利]全向行駛移動平臺轉向驅動機構和轉向驅動系統

在審

• 申請號: 201810243300.0
• 申請日: 2018-03-23
• 公開（公告）號: CN108394267A
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 嚴鵬飛;嚴彪
• 申請（專利權）人: 上海制馳智能科技有限公司
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B62D5/04
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

1.一種全向行駛移動平臺轉向驅動機構，包括舵機(1)、轉向節(2)和轉向軸(3)，所述舵機(1)的輸出軸(11)與轉向軸(3)連接，轉向軸(3)與舵機(1)的輸出軸(11)同步轉動；其特征在于：轉向節(2)固定在舵機(1)箱體上，轉向軸(3)上段的盤狀構件卡接在轉向節(2)內，轉向軸(3)輸出端與轉板(6)一端固定連接，轉板(6)另一端連接在車輪驅動電機(7)的固定板上，車輪(8)位于轉向軸(3)的正下方，所述轉向軸(3)中心線位于車輪輪寬的中位面。

2.根據權利要求1所述的全向行駛移動平臺轉向驅動機構，其特征在于：所述轉向節(2)包括平行設置且連接固定的舵機固定件(21)和緊壓構件(22)，所述舵機固定件(21)固定連接在舵機(1)箱體上，所述轉向軸(3)的盤狀構件卡接于所述舵機固定件(21)和緊壓構件(22)之間，所述轉向軸(3)的盤狀構件外側設有旋轉軸承(5)，所述旋轉軸承(5)的內圈或滾軸與盤狀構件外圓周面相配合。

3.根據權利要求2所述的全向行駛移動平臺轉向驅動機構，其特征在于：所述舵機固定件(21)和緊壓構件(22)相對的兩面上分別設置有平面軸承座圈，其內分別設置有平面軸承(4)，所述轉向軸(3)上段的盤狀構件上下表面與平面軸承(4)配合并可相對轉動。

4.根據權利要求2所述的全向行駛移動平臺轉向驅動機構，其特征在于：所述舵機固定件(21)與盤狀構件上表面和緊壓構件(22)與盤狀構件下表面上分別設置有相對應的圓周槽滾道，在兩組圓周槽滾道內設有滾珠組件。

5.根據權利要求4所述的全向行駛移動平臺轉向驅動機構，其特征在于：所述兩組圓周槽軌道在轉向軸(3)的軸向相互錯開。

6.根據權利要求2所述的全向行駛移動平臺轉向驅動機構，其特征在于：所述旋轉軸承(5)為滾針軸承，其內部滾動表面與盤狀構件外圓周面相接觸配合。

7.根據權利要求2所述的全向行駛移動平臺轉向驅動機構，其特征在于：所述旋轉軸承(5)外側套入硬質襯套。

8.根據權利要求1所述的全向行駛移動平臺轉向驅動機構，其特征在于：所述轉板(6)有兩個且對稱設置在轉向軸(3)兩側。

9.一種使用如權利要求1～8任一項所述的全向行駛移動平臺轉向驅動機構的全向行駛移動平臺轉向驅動系統，所述驅動系統包括轉向驅動機構和電氣控制模塊，其特征在于：所述電氣控制模塊的工業通訊串口將采集到的信息傳輸至解碼器，所述解碼器將信息解碼，指令分配運算器截取解碼器解碼后的與轉向驅動系統有關的信息并分配指令至所述驅動系統的轉向模塊和驅動模塊；所述轉向模塊控制轉向電機調速，轉向電機連接所述驅動機構的舵機(1)驅動舵機(1)轉動；所述驅動模塊控制車輪驅動電機(7)調速。

10.根據權利要求9所述的全向行駛移動平臺轉向驅動系統，其特征在于：所述轉向模塊包括絕對值編碼器和速度運算器，所述速度運算器接收來自指令分配運算器和絕對值編碼器的數據進行運算最終驅動舵機(1)轉動；所述驅動模塊包括增量編碼器和速度運算器，所述速度運算器接收來自指令分配運算器和增量編碼器的數據進行運算最終驅動車輪驅動電機(7)。