[發明專利]面向智能家居場景的快速云臺定位方法有效
| 申請號： | 201810242987.6 | 申請日： | 2018-03-22 |
| 公開（公告）號： | CN108596033B | 公開（公告）日： | 2021-09-24 |
| 發明（設計）人： | 張暉;張迪 | 申請（專利權）人： | 南京郵電大學 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06T7/73;G06T7/44 |
| 代理公司： | 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102 | 代理人： | 陳望坡;姚姣陽 |
| 地址： | 210003 江蘇省南京*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 面向 智能家居 場景 快速 定位 方法 | ||
1.面向智能家居場景的快速云臺定位方法，其特征在于：包括以下步驟：
步驟一：先標記智能家居場景下需要定位的圖像，并對所標記的定位圖像進行預處理，其中預處理包括灰度處理和高斯模糊平滑；
步驟二：對實時視頻流中的每一幀圖像進行預處理，其中預處理包括灰度處理和高斯模糊平滑；
步驟三：對步驟一中預處理后的標記的定位圖像及步驟二中預處理后的當前幀圖像進行圖像特征提取；
步驟四：計算當前幀圖像與標記的定位圖像之間的圖像特征相似度，并將計算得到的圖像特征相似度與閾值進行比較，如果圖像特征相似度小于閾值，則跳轉到步驟五；如果圖像特征相似度不小于閾值，則跳轉到步驟九；
步驟五：將云臺從當前的記錄位置水平、垂直旋轉到初始位置，記錄云臺在記錄位置的水平方向度數與垂直方向度數；
步驟六：將云臺從初始位置再次旋轉到步驟五中的記錄位置；
步驟七：將步驟六中重新位于記錄位置的云臺旋轉到記錄位置的上下左右各10度，每次移動1度，并記錄云臺每次移動后的對應位置坐標及對應位置的當前幀圖像與標記的定位圖像之間的圖像特征相似度；
步驟八：記錄步驟七中圖像特征相似度最高的點所在的位置，然后將云臺旋轉到該位置、并將該位置的圖像特征相似度與閾值進行比較，如果圖像特征相似度小于閾值，則跳轉到步驟五；如果圖像特征相似度不小于閾值，則跳轉到步驟九；
步驟九：云臺立體定位成功。
2.根據權利要求1所述的面向智能家居場景的快速云臺定位方法，其特征在于：閾值為0.7。
3.根據權利要求1或2所述的面向智能家居場景的快速云臺定位方法，其特征在于：步驟三中對圖像進行特征提取的具體方法包括以下步驟：
步驟(1)：將圖像劃分成2*2個子區域；
步驟(2)：統計每個子區域的灰度直方圖；
步驟(3)：對每個子區域的灰度直方圖進行歸一化；
步驟(4)：把2*2個子區域歸一化后的灰度直方圖進行串聯，得到圖像的灰度直方圖特征。
4.根據權利要求3所述的面向智能家居場景的快速云臺定位方法，其特征在于：步驟(3)中灰度直方圖的歸一化采用(0，1)標準化，通過遍歷單元格內的每個數據將Max和Min的記錄下來，并通過Max-Min作為基數進行數據的歸一化處理，其中Min＝0，Max＝1；具體算法為：
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