[發(fā)明專(zhuān)利]越線的識(shí)別方法及其防越線的控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810241719.2
• 申請(qǐng)日: 2018-03-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108415433B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳立平
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 杭州蘇珀曼智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
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• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明提供了一種越線的識(shí)別方法及其防越線的控制系統(tǒng)，其中，越線的識(shí)別方法包括步驟：監(jiān)測(cè)電子圍欄發(fā)出的信號(hào)；分析信號(hào)；當(dāng)識(shí)別信號(hào)遞增至第一信號(hào)強(qiáng)度閾值，執(zhí)行下一步的操作，第一信號(hào)強(qiáng)度閾值為電子圍欄的上方檢測(cè)得到的信號(hào)強(qiáng)度；當(dāng)識(shí)別信號(hào)遞減至第二信號(hào)強(qiáng)度閾值之后，若信號(hào)繼續(xù)減小，識(shí)別為已越線，第二信號(hào)強(qiáng)度閾值為預(yù)設(shè)的信號(hào)強(qiáng)度閾值。防越線的控制系統(tǒng)包括傳感模塊、處理芯片和行走驅(qū)動(dòng)模塊。通過(guò)本發(fā)明提出的越線的識(shí)別方法及其防越線的控制系統(tǒng)，可有效實(shí)現(xiàn)智能行走設(shè)備的越線識(shí)別，提升了智能行走設(shè)備的使用安全性和工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及越線的識(shí)別方法及其防越線的控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的自動(dòng)割草機(jī)等智能行走設(shè)備是基于電子圍欄進(jìn)行行走導(dǎo)航，并進(jìn)行割草活動(dòng)。例如，自動(dòng)割草機(jī)在工作過(guò)程中依靠信號(hào)線作為電子圍欄，防止機(jī)器發(fā)生越線而停止工作。自動(dòng)割草機(jī)通過(guò)感應(yīng)信號(hào)線所輻射的低頻正弦波信號(hào)，在預(yù)設(shè)的工作區(qū)域內(nèi)進(jìn)行割草活動(dòng)。當(dāng)自動(dòng)割草機(jī)靠近信號(hào)線時(shí)，自動(dòng)割草機(jī)上設(shè)有的傳感器所感應(yīng)到的信號(hào)強(qiáng)度會(huì)逐漸增大。在傳感器處于信號(hào)線正上方的時(shí)候，所感應(yīng)到的信號(hào)強(qiáng)度達(dá)到最大值，此時(shí)自動(dòng)割草機(jī)將會(huì)自動(dòng)后退，以避免越過(guò)作為電子圍欄的信號(hào)線。

現(xiàn)有技術(shù)中的智能行走設(shè)備通過(guò)傳感器所感應(yīng)到的信號(hào)為標(biāo)量值，并不附帶方向信息，因此整個(gè)避免越線的過(guò)程是基于信號(hào)強(qiáng)度是一個(gè)由小到大，再由大到小的過(guò)程。但如果在智能行走設(shè)備駛近信號(hào)線的過(guò)程中出現(xiàn)人為強(qiáng)行搬運(yùn)，或者不可預(yù)測(cè)的陡坡等突發(fā)因素的外力影響下導(dǎo)致智能行走設(shè)備越過(guò)信號(hào)線，由于這樣的非正常狀態(tài)使感應(yīng)到的信號(hào)強(qiáng)度依舊是一個(gè)從小到大，再由大到小的過(guò)程，程序?qū)o(wú)法對(duì)越線做出判斷。此時(shí)智能行走設(shè)備會(huì)判斷其當(dāng)前位置在工作區(qū)域內(nèi)，仍會(huì)繼續(xù)進(jìn)行工作，因此降低了智能行走設(shè)備的工作效率，也極易導(dǎo)致安全事故的發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提出一種越線的識(shí)別方法及其防越線的控制系統(tǒng)，可以應(yīng)用到智能行走設(shè)備上，有效實(shí)現(xiàn)智能行走設(shè)備的越線識(shí)別，提升了智能行走設(shè)備的使用安全性和工作效率。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用了下述技術(shù)方案：

一種越線的識(shí)別方法，其包括以下步驟：

S1:監(jiān)測(cè)電子圍欄發(fā)出的信號(hào)，智能行走設(shè)備上的傳感模塊時(shí)刻監(jiān)測(cè)電子圍欄發(fā)出的信號(hào)，并將監(jiān)測(cè)到的信號(hào)強(qiáng)度發(fā)送給處理芯片；

S2:分析信號(hào)，處理芯片通過(guò)分析獲得的信號(hào)強(qiáng)度信號(hào)，分析判斷當(dāng)前是否已越線；當(dāng)處理芯片識(shí)別信號(hào)遞增至第一信號(hào)強(qiáng)度閾值，即智能行走設(shè)備已到達(dá)電子圍欄的上方，執(zhí)行下一步的操作，第一信號(hào)強(qiáng)度閾值為電子圍欄的上方檢測(cè)得到的信號(hào)強(qiáng)度；

S3:當(dāng)識(shí)別所述信號(hào)遞減至第二信號(hào)強(qiáng)度閾值時(shí)，即智能行走設(shè)備已駛至回退點(diǎn)，當(dāng)智能行走設(shè)備繼續(xù)向前行走，則檢測(cè)到的信號(hào)強(qiáng)度將進(jìn)一步減小，此時(shí)可判斷為遇到非正常的外力影響，識(shí)別智能行走設(shè)備為非正常越線；當(dāng)智能行走設(shè)備后退行走，此時(shí)智能行走設(shè)備檢測(cè)到的信號(hào)強(qiáng)度將增加，當(dāng)?shù)竭_(dá)電子圍欄線時(shí)，檢測(cè)到的信號(hào)強(qiáng)度達(dá)到最大值，繼續(xù)行走后，智能行走設(shè)備回到電子圍欄線內(nèi)，智能行走設(shè)備完成在電子圍欄線內(nèi)的正常工作，所述第二信號(hào)強(qiáng)度閾值為預(yù)設(shè)的信號(hào)強(qiáng)度閾值。

優(yōu)選的，當(dāng)識(shí)別信號(hào)遞減至第二信號(hào)強(qiáng)度閾值之后的步驟之后還包括：針對(duì)達(dá)到第二信號(hào)強(qiáng)度閾值的信號(hào)甲，選取信號(hào)甲所在時(shí)刻的前后時(shí)刻的乙信號(hào)和丙信號(hào)，當(dāng)乙信號(hào)和丙信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度之差的絕對(duì)值大于第三信號(hào)強(qiáng)度閾值，識(shí)別為已越線，第三信號(hào)強(qiáng)度閾值為另一預(yù)設(shè)的信號(hào)強(qiáng)度閾值。

優(yōu)選的，當(dāng)識(shí)別信號(hào)遞減至第二信號(hào)強(qiáng)度閾值之后的步驟之后還包括：針對(duì)達(dá)到第二信號(hào)強(qiáng)度閾值的信號(hào)甲，選取信號(hào)甲所在時(shí)刻的前后時(shí)間段的第I波形和第II波形，將第I波形和第II波形進(jìn)行圖形對(duì)稱(chēng)識(shí)別，若第I波形與第II波形的對(duì)稱(chēng)度小于預(yù)設(shè)數(shù)值，識(shí)別為已越線。

優(yōu)選的，識(shí)別為已越線的步驟之后，發(fā)出報(bào)警信號(hào)。

優(yōu)選的，第二信號(hào)強(qiáng)度閾值為距離電子圍欄10-40cm處的所檢測(cè)得到的信號(hào)強(qiáng)度。