[發明專利]一種力矩控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201810241568.0
• 申請日: 2018-03-22
• 公開（公告）號: CN110297511B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 吳加春
• 申請（專利權）人: 杭州?？禉C器人技術有限公司
• 主分類號: G05D17/02
• 分類號: G05D17/02
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項京;馬敬

本發明實施例提供了一種力矩控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，其中，該方法包括：獲取多旋翼飛行器中各個螺旋槳的螺旋槳轉速，其中，螺旋槳轉速是驅動螺旋槳轉動的電機轉速；根據螺旋槳轉速、多旋翼飛行器的飛行器參數，以及接收到的目標力矩，確定多旋翼飛行器中各個電子調速器的力矩分配；根據各個電子調速器的力矩分配，向各個電子調速器發送控制指令。通過本發明實施例提供的力矩控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，能夠提高多旋翼飛行器飛行過程中對力矩的控制性能。

技術領域

本發明涉及飛行器技術領域，特別是涉及一種力矩控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的發展，多旋翼飛行器越來越引起人們的關注，并被廣泛應用到航拍、物流等多個技術領域。其中，多旋翼飛行器核心控制部件包括：飛行控制器、電子調速器和電機等。

現有技術中，如圖1所示，飛行控制器最底層的姿態控制器向各個電子調速器發送控制指令，該控制指令是根據多旋翼飛行器的當前飛行狀態和目標飛行狀態確定的，用于調節多旋翼飛行器中各個電機的轉速。各個電子調速器根據該控制指令驅動電機轉動，進而各個電機轉動產生的推力與反扭矩驅使多旋翼飛行器飛行。其中，各個電子調速器包括：電調1，電調2，……，電調n；各個電機包括：電機1，電機2，……，電機n。

可以看出，多旋翼飛行器的姿態控制是由電機轉動帶動螺旋槳產生推力，進而對機體產生相應的力矩驅使的，每個電機轉動產生的力矩大小或者不同電機轉動產生的不同力矩之間的關系等直接影響多旋翼飛行器的飛行，所以力矩是多旋翼飛行器飛行過程中的重要方面。

不難理解的是，現有技術中，有可能出現電機實際產生的力矩，與姿態控制器期望電機根據控制指令的指示產生的理想力矩之間差異較大，如此使得多旋翼飛行器飛行過程中對機體整體力矩輸出的控制性能比較差。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種力矩控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，以提高多旋翼飛行器飛行過程中對力矩的控制性能。具體技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種力矩控制方法，包括：

獲取多旋翼飛行器中各個螺旋槳的螺旋槳轉速，其中，所述螺旋槳轉速是驅動螺旋槳轉動的電機轉速；

根據所述螺旋槳轉速、所述多旋翼飛行器的飛行器參數，以及接收到的目標力矩，確定所述多旋翼飛行器中各個電子調速器的力矩分配；

根據各個電子調速器的所述力矩分配，向各個電子調速器發送控制指令。

可選的，所述根據所述螺旋槳轉速、所述多旋翼飛行器的飛行器參數，以及接收到的目標力矩，確定所述多旋翼飛行器中各個電子調速器的力矩分配，包括：

根據所述螺旋槳轉速以及所述多旋翼飛行器的飛行器參數，確定所述多旋翼飛行器產生的當前力矩；

確定所述多旋翼飛行器產生的當前力矩與目標力矩的差異值；

根據所述差異值調整所述目標力矩，并根據調整后的目標力矩確定各個電子調速器的力矩分配。

可選的，所述飛行器參數包括：各個螺旋槳的機臂長度、各個螺旋槳的機臂與機體坐標系中X軸的夾角；

所述根據所述螺旋槳轉速以及所述多旋翼飛行器的飛行器參數，確定所述多旋翼飛行器產生的當前力矩，包括：

針對每個螺旋槳，將該螺旋槳的機臂長度、所述螺旋槳轉速的平方、機臂與機體坐標系中X軸夾角的正弦值以及預設參數相乘，得到第一乘積，并將每個螺旋槳的所述第一乘積求和，得到第一力矩；

針對每個螺旋槳，將該螺旋槳的機臂長度、所述螺旋槳轉速的平方、機臂與機體坐標系中X軸夾角的余弦值以及預設參數相乘，得到第二乘積，并將每個螺旋槳的所述第二乘積求和，得到第二力矩；