[發明專利]應用于飛行器的光學式運動偵測裝置

在審

• 申請號: 201810239514.0
• 申請日: 2018-03-22
• 公開（公告）號: CN109596101A
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 鐘慶霖;林典立;李世民
• 申請（專利權）人: 原相科技股份有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種應用于飛行器的光學式運動偵測裝置，其特征在于，所述光學式運動偵測裝置包括：

基座；

光學運動傳感器，設置在所述基座上，用來取得多張畫面；以及

運算處理器，電連接所述光學運動傳感器，所述運算處理器用來分析所述多張畫面內的圖案，以根據已知高度值取得所述基座相對于參考平面的位移量，其中所述已知高度值是從所述飛行器開始起飛的位置起算。

2.如權利要求1所述的光學式運動偵測裝置，其特征在于，所述已知高度值由所述飛行器的外部高度偵測器偵測取得、或是根據所述飛行器的默認起飛模式而假定取得。

3.如權利要求1所述的光學式運動偵測裝置，其特征在于，所述光學運動傳感器的光軸相對于所述參考平面的平面法向量傾斜以在所述光軸與所述平面法向量之間形成固定角度、或者所述光學運動傳感器的所述光軸平行于所述參考平面的所述平面法向量。

4.如權利要求1所述的光學式運動偵測裝置，其特征在于，當所述已知高度值為常數時，所述運算處理器將所述畫面內的圖案移動轉換為所述基座的水平位移量。

5.如權利要求3所述的光學式運動偵測裝置，其特征在于，當所述已知高度值為發生變動時，所述運算處理器根據所述固定角度將所述畫面內的圖案移動轉換為所述基座的垂直位移量。

6.如權利要求3所述的光學式運動偵測裝置，其特征在于，當所述已知高度值為常數且所述畫面內的圖案移動為單向移動時，所述運算處理器根據所述固定角度將所述圖案移動轉換為所述基座的盤旋角度。

7.如權利要求6所述的光學式運動偵測裝置，其特征在于，所述運算處理器根據所述盤旋角度傳送補償信號給所述飛行器。

8.如權利要求3所述的光學式運動偵測裝置，其特征在于，當所述飛行器進行等速水平飛行、且所述已知高度值與所述畫面內的圖案移動同步發生變動時，所述運算處理器判斷所述基座飛越斜坡。

9.如權利要求1所述的光學式運動偵測裝置，其特征在于，所述光學運動傳感器相對所述基座移動，以從第一位置移到第二位置并取得所述多張畫面，所述第一位置和所述第二位置之間的垂直間距表示為所述已知高度值。

10.如權利要求1所述的光學式運動偵測裝置，其特征在于，所述圖案通過計數運算或查找表方式取得所述基座的所述位移量。

11.一種應用于飛行器的光學式運動偵測裝置，其特征在于，所述光學式運動偵測裝置包括：

基座；

第一光學運動傳感器，固定在所述基座并且用來取得多張第一畫面；

第二光學運動傳感器，固定在所述基座并且用來取得多張第二畫面，所述第二光學運動傳感器相對于所述基座的結構參數不同于所述第一光學運動傳感器相對于所述基座的結構參數；以及

運算處理器，電連接所述第一光學運動傳感器與所述第二光學運動傳感器，所述運算處理器用來分析所述多張第一畫面與所述多張第二畫面內的圖案，以取得所述基座相對于參考平面的位移量。

12.如權利要求11所述的光學式運動偵測裝置，其特征在于，所述光學式運動偵測裝置進一步包括高度偵測器，電連接所述運算處理器，用來提供通過所述位移量校正的高度值。

13.如權利要求11所述的光學式運動偵測裝置，其特征在于，所述第一光學運動傳感器的第一光軸平行于所述參考平面的平面法向量，并且所述第二光學運動傳感器的第二光軸相對于所述平面法向量傾斜以在所述第二光軸與所述平面法向量之間形成固定角度。

14.如權利要求13所述的光學式運動偵測裝置，其特征在于，當所述飛行器水平飛行時，所述運算處理器將所述多張第一畫面或所述多張第二畫面內的圖案移動轉換為所述基座的水平位移量。