[發(fā)明專利]一種自適應巡航控制方法、裝置及電動汽車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810239338.0
• 申請日: 2018-03-22
• 公開（公告）號: CN108528451B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設計）人: 李瑋;劉超;代康偉;梁海強;范江楠
• 申請（專利權(quán)）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60L15/20
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;安利霞

1.一種自適應巡航控制方法，應用于電動汽車，其特征在于，包括：

獲取電動汽車和目標跟蹤車輛的車輛行駛狀態(tài)信息；

其中，所述目標跟蹤車輛的車輛行駛狀態(tài)信息通過自適應巡航傳感器獲取，所述電動汽車的車輛行駛狀態(tài)信息由所述電動汽車的電機控制器獲得；

所述車輛行駛狀態(tài)信息包括：所述電動汽車的車速、所述電動汽車的加速度、所述電動汽車與所述目標跟蹤車輛之間的實際距離、所述實際距離與預設安全距離的差值、所述電動汽車與所述目標跟蹤車輛之間的相對速度；

根據(jù)所述車輛行駛狀態(tài)信息，確定所述電動汽車的目標輸出扭矩；

根據(jù)所述目標輸出扭矩，對所述電動汽車進行巡航控制；

其中，所述根據(jù)所述車輛行駛狀態(tài)信息，確定所述電動汽車的目標輸出扭矩的步驟，包括：

獲取所述電動汽車的車速V_a、所述電動汽車的加速度a、所述電動汽車與所述目標跟蹤車輛之間的實際距離L_n、所述實際距離L_n與預設安全距離L的差值ΔL、所述電動汽車與所述目標跟蹤車輛之間的相對速度ΔV以及所述電動汽車的輸出扭矩T_q的試驗樣本數(shù)據(jù)[V_aaL_nΔLΔVT_q]；

根據(jù)試驗樣本數(shù)據(jù)[V_aaL_nΔLΔVT_q]，創(chuàng)建徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡；

根據(jù)所述徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡以及所述電動汽車的當前車速V_a0、電動汽車的當前加速度a₀、所述電動汽車與所述目標跟蹤車輛之間的當前實際距離L_n0、所述當前實際距離L_n0與預設安全距離L的差值ΔL₀以及所述電動汽車與所述目標跟蹤車輛之間的當前相對速度ΔV₀，得到所述電動汽車的目標輸出扭矩T_q。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，獲取電動汽車和目標跟蹤車輛的車輛行駛狀態(tài)信息的步驟，包括：

獲取電動汽車的當前車速V_a0、電動汽車的當前加速度a₀、所述電動汽車與所述目標跟蹤車輛之間的當前實際距離L_n0、所述當前實際距離L_n0與預設安全距離L的差值ΔL₀以及所述電動汽車與所述目標跟蹤車輛之間的當前相對速度ΔV₀。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，根據(jù)試驗樣本數(shù)據(jù)[V_aaL_nΔLΔVT_q]，創(chuàng)建徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡的步驟，包括：

根據(jù)建立初始徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡；

x為輸入矢量，x＝[V_aaL_nΔLΔVT_q]^T；

為電動汽車的輸出扭矩T_q的網(wǎng)絡輸出；

為權(quán)重；L為隱層神經(jīng)元數(shù)量；

為中心矢量；

為輸入矢量到中心矢量的距離；φ為徑向基函數(shù)；

根據(jù)所述試驗樣本數(shù)據(jù)[V_aaL_nΔLΔVT_q]，對所述初始徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡進行訓練，得到徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，根據(jù)所述目標輸出扭矩，對所述電動汽車進行巡航控制的步驟，包括：

在所述目標輸出扭矩為正扭矩時，對所述電動汽車進行驅(qū)動控制；

在所述目標輸出扭矩為負扭矩時，對所述電動汽車進行制動控制。