[發明專利]一種機械臂的控制方法及裝置

在審

• 申請號: 201810237325.X
• 申請日: 2018-03-21
• 公開（公告）號: CN110293555A
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發明（設計）人: 杜坤;王瑞;丁萌
• 申請（專利權）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京智信禾專利代理有限公司 11637
• 代理人: 王治東

本申請提供一種機械臂的控制方法及裝置，其中，所述方法包括：獲取動作原子的目標動作；根據所述動作原子的目標動作，調用所述目標動作對應的執行函數；獲取所述動作原子參數的參數值；根據所述執行函數以及所述動作原子參數的參數值，生成至少一個控制參數；根據所述控制參數控制所述機械臂完成所述目標動作，從而允許用戶根據動作原子實現對機械臂的控制，操作靈活，易于普通用戶使用。

技術領域

本申請涉及機器人控制技術領域，特別涉及一種機械臂的控制方法及裝置。

背景技術

在過去的半個多世紀，世界上很多研究者致力研究機器人應用的相關技術，獲得了很多成果。例如工業機器人、或者執行特定任務或危險任務的機器人等。這些機器人一般會在結構環境下，按照特定的模式進行工作。機械臂是一個很典型的工業機器人的應用例子。隨著技術的發展以及人類的日常生活的需求，機器人面臨非結構化、復雜化等一系列問題的挑戰。為了使機械臂能夠模擬人類勞動，在日常生活中為人們服務，它應該具備更為靈活和智能的交互能力，對環境進行感知進而完成服務任務。

現有技術中對于機械臂的控制，可以通過復雜編程對機械臂進行控制，普通用戶使用門檻高；一種較為易用的方式，提供在示教板上設置各項參數、配合人工拖動對機械臂做控制，這種方式不夠靈活、操作難度也很高。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種機械臂的控制方法及裝置，以解決現有技術中存在的技術缺陷。

本申請實施例公開了一種機械臂的控制方法，所述方法包括：

獲取動作原子的目標動作；

根據所述動作原子的目標動作，調用所述目標動作對應的執行函數；

獲取所述動作原子參數的參數值；

根據所述執行函數以及所述動作原子參數的參數值，生成至少一個控制參數；

根據所述控制參數控制所述機械臂完成所述目標動作。

在本申請的一個示意性的實施方案中，所述動作原子包括：動作原子類型；

獲取動作原子的目標動作包括：

解析所述動作原子，根據所述動作原子類型獲取所述動作原子的目標動作。

在本申請的一個示意性的實施方案中，所述動作原子包括：動作原子參數；

獲取所述動作原子參數的參數值包括：

解析所述動作原子，根據所述動作原子參數獲取所述動作原子參數的參數值。

在本申請的一個示意性的實施方案中，所述動作原子包括：動作原子名稱標識。

在本申請的一個示意性的實施方案中，根據所述執行函數以及所述動作原子參數的參數值，生成至少一個控制參數，包括：

根據所述執行函數獲取所述執行函數對應的傳感器數據；

根據所述執行函數、所述動作原子參數的參數值以及所述執行函數對應的傳感器數據，生成控制參數。

在本申請的一個示意性的實施方案中，所述控制參數包括：機械臂位姿控制參數和/或機械臂末端工具控制參數。

在本申請的一個示意性的實施方案中，所述動作原子通過以下方法生成：

獲取所述動作原子對應的動作原子模板以及所述動作原子參數的參數值；

根據所述動作原子模板以及所述動作原子參數的參數值，生成所述動作原子。

在本申請的一個示意性的實施方案中，所述動作原子模板包括動作原子類型。