[發明專利]一種蜂群無人機系統

在審

• 申請號: 201810237194.5
• 申請日: 2018-03-21
• 公開（公告）號: CN108260092A
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 毛嘯騏;錢春雷;彭來獻;錢子宇;王琦;謝威;許魁;徐榮聲;龍智勇;周靜;敖亮
• 申請（專利權）人: 錢子宇
• 主分類號: H04W4/06
• 分類號: H04W4/06;H04W4/08;H04W12/06;H04W48/10;H02K21/02;H02K21/12;H02K1/16;H02P6/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種蜂群無人機系統，其特征在于，將多個無人機按層次編成多個邏輯組，邏輯群組的形成和邏輯群組中無線對等節點的運行無需服務器參與，最小單位的邏輯組包括一個組長節點和多個組員節點，每個節點至少包括處理器、存儲器和無線適配器，所述組長節點的處理器調用存儲器中的存儲程序并至少執行如下過程：通過無線適配器向每個組員節點廣播信息，所廣播的信息包括邏輯網絡標識符、信道信息和網絡配置信息，網絡配置信息包括適于在多個節點之間建立一個移動自組無線網絡的信息，還與每個組員節點進行通信；組長節點還向上一層次的管理節點上報該邏輯組的邏輯組成員及每個組員節點的相關信息；所述組員節點的處理器調用其存儲器的存儲程序并執行如下過程：通過無線適配器接收組長節點的廣播信息，并將自身存儲的網絡標識符與接收的網絡標識符進行比對，如果一致，則根據所接收所述網絡配置信息與所述組長節點建立移動自組無線網絡，并更改自己的信道，如果不一致，則保持原有的網絡配置并使用原有信道，還接收組長節點的指令進行飛行并執行任務。

2.根據權利要求1所述的蜂群無人機系統，其特征在于，管理節點定期向處于被管理的節點發送心跳信息幀，并在設定時間內檢測回復信息，若沒有收到回復信息，重復發送設定幀的心跳信息幀，若還沒收到回復信息，則標志該節點異常，并在網絡拓撲中進行標識，而后向被管理節點中除標識為異常節點外的其它節點進行廣播，被管理節點中除標識為異常節點外的其它節點接收到該廣播信息后，更改所存儲的網絡拓撲及信道。

3.根據權利要求1所述的蜂群無人機系統，其特征在于，被管理節點在設定時間內收不到管理節點的心跳信息幀后，啟用鄰居節點發現程序，進行鄰居節點發現，發現的兩個鄰居節點，首先進行認證，如果認證通過后，交換自己已存儲的網絡標識符，如果至少有一致的部分，則確認它們原屬于同一無人機部隊，如果不一致，則在網絡拓撲中均標識可疑節點。

4.根據權利要求1所述的蜂群無人機系統，其特征在于，當多個待認證無人機節點的一個或者多個靠近某一邏輯群組中任一無人機節點時， 輯群組中該任一無人機節點通過無線適配器對該待認證的無人機節點進行驗證，驗證合法的，給所述多個待認證無人機節點的一個或者多個發送網絡標識符、網絡配置信息和信道信息，使它們加入所述該邏輯群組，并更改信道。

5.根據權利要求1-4任一所述的蜂群無人機系統，其中，所述邏輯網絡標識符確定無人機節點屬于多個邏輯群組中的至少一個邏輯群組，以便對無人機進行編隊管理。

6.根據權利要求5所述的蜂群無人機系統，其中，所述認證合格的無人機節點一旦加入所述邏輯群組，就會發現同一邏輯群組內的所有無線對等節點。

7.根據權利要求6所述的蜂群無人機系統，其中，所述邏輯群組內的每個無線對等節點都會發現所述認證合格無人機節點，以響應所述認證合格無人機節點加入所述邏輯群組。

8.根據權利要求7所述的蜂群無人機系統，其中，所述邏輯群組內的一個無線對等節點消失時，所述邏輯群組內的每個無線對等節點都會啟用終端發現程序以尋找之。

9.根據權利要求8所述的基于星云作戰的蜂群無人機系統，其中，所述組長節點的廣播通信只限于那些在同一邏輯群組內的無線對等節點。

10.根據權利要求9所述的蜂群無人機系統，其特征在于，所述無人機為長續行無人機。