[發(fā)明專利]一種機(jī)器人模糊采摘方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810237080.0 | 申請日： | 2018-03-21 |
| 公開（公告）號： | CN108541458A | 公開（公告）日： | 2018-09-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張勤;聶騰偉;劉嘉超 | 申請（專利權(quán)）人： | 華南理工大學(xué) |
| 主分類號： | A01D46/30 | 分類號： | A01D46/30;B25J9/16 |
| 代理公司： | 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕強(qiáng) |
| 地址： | 510640 廣*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 采摘 果實 機(jī)械手 果軸 機(jī)器人 蘋果 抓取 機(jī)械手末端 模糊 復(fù)合運動 果實識別 獲取目標(biāo) 視覺系統(tǒng) 圖像處理 傳統(tǒng)的 機(jī)械臂 干涉 果柄 枝干 樹枝 避開 | ||
1.一種機(jī)器人模糊采摘方法，其特征在于，包括以下步驟：
通過圖像處理獲取果實的位置和果軸方向信息，僅滿足機(jī)械手的中心線方向（5）和果軸（4）方向夾角α在設(shè)定范圍內(nèi)，機(jī)械臂能根據(jù)目標(biāo)果實周圍的情況進(jìn)行路徑規(guī)劃確定機(jī)械手的采摘路徑，抓取采摘目標(biāo)；最后，通過機(jī)械手末端的復(fù)合運動，實現(xiàn)果實采摘；
所述的復(fù)合運動是指機(jī)械手末端（6）相對于抓取方向的偏心轉(zhuǎn)動及前后移動和機(jī)械臂（7）拉動的復(fù)合，能夠?qū)崿F(xiàn)對果實的拉、扭、掰等動作；
所述夾角α是指三指機(jī)械手中心線（5）方向和果軸（4）方向所成銳角，其中范圍為（0°，90°）。
2.根據(jù)權(quán)利1要求所述的一種機(jī)器人模糊采摘方法，其特征在于所述采摘路徑的選取方法是：根據(jù)采摘目標(biāo)周圍背景信息，采用現(xiàn)有路徑規(guī)劃方法確定避開目標(biāo)果實周圍的枝干和果實之間的干涉路徑。
3.根據(jù)權(quán)利1要求所述的一種機(jī)器人模糊采摘方法，其特征在于：復(fù)合運動幅度由機(jī)械手末端（6）偏心大小、前后運動位移和機(jī)械臂（7）拉運動位移確定；其中偏心大小和位移大小根據(jù)水果的不同種類、不同品種的采摘閥值確定；所述的采摘閥值是指果實脫離果樹時需要的最大力或力矩等物理量；所述的機(jī)械手末端的偏心運動和前后運動由安裝于機(jī)械手上的電機(jī)驅(qū)動。
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