[發(fā)明專(zhuān)利]一種任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810236222.1
• 申請(qǐng)日: 2018-03-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110292307A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龔耘;張弼坤;趙哲;張彥剛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京獵戶(hù)星空科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A47J31/00
• 分類(lèi)號(hào): A47J31/00;A47J31/44;A47J31/60;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項(xiàng)京;馬敬

1.一種任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括多個(gè)機(jī)械臂、與所述多個(gè)機(jī)械臂通信連接的控制設(shè)備及至少一個(gè)任務(wù)執(zhí)行設(shè)備；所述任務(wù)包括多個(gè)子任務(wù)，每個(gè)子任務(wù)包括至少一個(gè)動(dòng)作，其中：

所述控制設(shè)備，用于根據(jù)所述多個(gè)子任務(wù)所包括的動(dòng)作對(duì)應(yīng)的執(zhí)行時(shí)間，發(fā)送相應(yīng)控制指令至所述多個(gè)機(jī)械臂，其中，所述控制指令攜帶動(dòng)作信息，所述多個(gè)子任務(wù)所包括的動(dòng)作對(duì)應(yīng)的執(zhí)行時(shí)間中具有重復(fù)時(shí)間段；

所述多個(gè)機(jī)械臂，用于接收相應(yīng)控制指令，并根據(jù)所接收到的控制指令攜帶的動(dòng)作信息執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作，其中，至少一個(gè)機(jī)械臂執(zhí)行的動(dòng)作中包括對(duì)所述至少一個(gè)任務(wù)執(zhí)行設(shè)備的操作；

所述至少一個(gè)任務(wù)執(zhí)行設(shè)備，用于響應(yīng)所述操作。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括至少一個(gè)視覺(jué)傳感器，所述視覺(jué)傳感器安裝于所述多個(gè)機(jī)械臂的末端，和/或安裝于環(huán)境中預(yù)設(shè)位置；

所述視覺(jué)傳感器，用于采集環(huán)境圖像，并將所述環(huán)境圖像發(fā)送至所述控制設(shè)備；

所述控制設(shè)備，還用于接收所述環(huán)境圖像，根據(jù)所述環(huán)境圖像確定所述動(dòng)作信息和/或環(huán)境狀況。

3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制設(shè)備，還用于在確定所述環(huán)境狀況出現(xiàn)異常情況時(shí)，輸出異常提示信息。

4.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制設(shè)備，還用于接收用戶(hù)指令，并確定所述用戶(hù)指令對(duì)應(yīng)的任務(wù)所包括的多個(gè)子任務(wù)。

5.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述任務(wù)為咖啡制作任務(wù)；所述多個(gè)機(jī)械臂包括第一機(jī)械臂及第二機(jī)械臂；所述至少一個(gè)任務(wù)執(zhí)行設(shè)備包括自動(dòng)咖啡制機(jī)；

所述控制設(shè)備，具體用于根據(jù)所述咖啡制作任務(wù)包括的子任務(wù)所包括的動(dòng)作對(duì)應(yīng)的執(zhí)行時(shí)間，發(fā)送相應(yīng)控制指令至所述第一機(jī)械臂及所述第二機(jī)械臂；

所述第一機(jī)械臂及所述第二機(jī)械臂，具體用于接收相應(yīng)控制指令，并根據(jù)所接收到的控制指令攜帶的動(dòng)作信息執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作，其中，至少一個(gè)機(jī)械臂執(zhí)行的動(dòng)作中包括對(duì)所述自動(dòng)咖啡機(jī)的操作；

所述自動(dòng)咖啡制機(jī)，用于響應(yīng)所述操作。

6.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述咖啡制作任務(wù)包括制作濃縮咖啡子任務(wù)、接牛奶子任務(wù)、打奶泡子任務(wù)和混合咖啡奶泡子任務(wù)；所述至少一個(gè)任務(wù)執(zhí)行設(shè)備還包括牛奶柜；所述至少一個(gè)機(jī)械臂執(zhí)行的動(dòng)作中還包括對(duì)所述牛奶柜的操作；

所述自動(dòng)咖啡制機(jī)，用于響應(yīng)所述操作，完成所述制作濃縮咖啡子任務(wù)和打奶泡子任務(wù)；

所述牛奶柜，用于響應(yīng)所述操作，完成接牛奶子任務(wù)。

7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述咖啡制作任務(wù)還包括清洗奶泡管子任務(wù)和清洗奶缸子任務(wù)；所述至少一個(gè)任務(wù)執(zhí)行設(shè)備還包括奶泡管清洗設(shè)備和洗杯器；所述至少一個(gè)機(jī)械臂執(zhí)行的動(dòng)作中還包括對(duì)所述奶泡管清洗設(shè)備和洗杯器的操作；

所述奶泡管清洗設(shè)備，用于響應(yīng)所述操作，完成清洗奶泡管子任務(wù)；

所述洗杯器，用于響應(yīng)所述操作，完成清洗奶缸子任務(wù)。

8.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括用于存放咖啡杯的取杯器。

9.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括點(diǎn)餐設(shè)備，所述點(diǎn)餐設(shè)備與所述控制設(shè)備通信連接；

所述點(diǎn)餐設(shè)備，用于接收用戶(hù)點(diǎn)餐指令，并將所述點(diǎn)餐指令攜帶的咖啡種類(lèi)標(biāo)識(shí)發(fā)送至所述控制設(shè)備；

所述控制設(shè)備，還用于接收所述咖啡種類(lèi)標(biāo)識(shí)，并根據(jù)所述咖啡種類(lèi)標(biāo)識(shí)，確定所述制作濃縮咖啡子任務(wù)包括的動(dòng)作及打奶泡子任務(wù)包括的動(dòng)作對(duì)應(yīng)的執(zhí)行時(shí)間。

10.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括操作臺(tái)；

所述自動(dòng)咖啡制機(jī)安裝于所述操作臺(tái)上，且所述自動(dòng)咖啡制機(jī)的安裝位置處于所述第一機(jī)械臂及第二機(jī)械臂的抓取范圍內(nèi)；

所述第一機(jī)械臂抓取范圍與所述第二機(jī)械臂的抓取范圍具有重合區(qū)域；

所述牛奶柜安裝于所述操作臺(tái)上方或下方。