[發明專利]智能設備的持續喚醒方法、裝置、智能設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201810235797.1
• 申請日: 2018-03-21
• 公開（公告）號: CN108733419B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 周子傲;宋奔;王雪松;馬健
• 申請（專利權）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: G06F9/4401
• 分類號: G06F9/4401
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種機器人的持續喚醒方法，其特征在于，包括以下步驟：

在機器人處于喚醒狀態時，獲取所述機器人監控范圍內的環境圖像；

對所述環境圖像進行識別，當從所述環境圖像中識別出目標時，控制所述機器人對所述目標進行焦點跟隨以使所述目標的人臉圖像的中心點在預設的圖像區域內；

在所述機器人對所述目標進行焦點跟隨過程中，獲取所述目標的狀態參數，所述目標的狀態參數包括：所述目標與所述機器人之間的距離，以及所述目標的人臉角度；

根據獲取的所述狀態參數，判斷所述機器人是否需要持續喚醒，所述根據所述狀態參數，判斷所述機器人是否需要持續喚醒包括：若所述目標與所述機器人之間的距離小于預設的距離閾值，并且所述目標的人臉角度在預設的角度范圍內時，確定所述機器人需要持續喚醒；

如果判斷出所述機器人需要持續喚醒，則控制所述機器人繼續處于喚醒狀態預設時長。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標的狀態參數還包括：所述目標的唇部狀態參數；

在確定所述機器人需要持續喚醒之前，還包括：

確定所述目標的唇部狀態參數指示所述目標存在唇動。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標的狀態參數還包括：所述目標在所述距離閾值范圍內的停留時長；

在確定所述機器人需要持續喚醒之前，還包括：

確定所述目標在所述距離閾值范圍內的停留時長達到預設的時長閾值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述機器人是通過喚醒詞語音被喚醒的，在獲取所述機器人監控范圍內的環境圖像之前，還包括：

確定所述喚醒詞語音的聲源方向；

控制所述機器人轉向所述聲源方向。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

統計所述機器人從本次進入喚醒狀態時刻，到當前時刻的本次喚醒狀態累計時長；

如果所述本次喚醒狀態累計時長超出時長閾值，則結束所述機器人的喚醒狀態；

如果所述本次喚醒狀態累計時長未超出所述時長閾值，則繼續獲取環境圖像進行持續喚醒的判斷過程。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述結束所述機器人的喚醒狀態之后，還包括：

控制所述機器人對所述目標進行焦點跟隨；

如果在焦點跟隨的過程中，識別到所述目標發生指定的動作，則控制所述機器人重新進入喚醒狀態預設時長；其中，所述指定的動作用于指示所述目標存在交互意圖。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述機器人處于喚醒狀態時，還包括：

當接收到任務指令時，執行所述任務指令；

當所述任務指令執行完成后，控制所述機器人重新進入喚醒狀態預設時長。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在機器人處于喚醒狀態時，獲取所述機器人監控范圍內的環境圖像之前，還包括：

接收喚醒指令，根據所述喚醒指令，喚醒所述機器人；或者，

根據喚醒前獲取的環境圖像，確定滿足喚醒條件，則喚醒所述機器人。