[發(fā)明專利]一種模塊化爬壁機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810231247.2
• 申請(qǐng)日: 2018-03-20
• 公開（公告）號(hào): CN108443637A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王振興;姜土勝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川聚強(qiáng)創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): F16L55/28
• 分類號(hào): F16L55/28;F16L55/36;F16L101/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種模塊化爬壁機(jī)器人，其特征在于：包括足式真空吸盤骨架(1)、磁鐵吸附式車輪組(2)、視覺系統(tǒng)(3)和底盤(4)四個(gè)功能模塊，這四個(gè)功能模塊可通過不同的組合方式形成具備不同功能的爬壁機(jī)器人。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述足式真空吸盤骨架(1)由腿和軀干組成，每條腿有6個(gè)自由度，其中髖關(guān)節(jié)(11)、膝關(guān)節(jié)(12)和踝關(guān)節(jié)(13)各有1個(gè)自由度，足關(guān)節(jié)(14)的球鉸(15)與真空吸盤(16)相連，組成1個(gè)萬向關(guān)節(jié)，具有3個(gè)自由度，髖關(guān)節(jié)(11)、膝關(guān)節(jié)(12)和踝關(guān)節(jié)(13)為主動(dòng)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，髖關(guān)節(jié)(11)分別與膝關(guān)節(jié)(12)和踝關(guān)節(jié)(13)正交，髖關(guān)節(jié)(13)與軀干相連且軸線方向與集體垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述磁鐵吸附式車輪組(2)由兩個(gè)磁鐵吸附式車輪模塊(21、22)組成，兩個(gè)磁鐵吸附式車輪模塊(21、22)結(jié)構(gòu)相同，并列放置；所述磁鐵吸附式車輪模塊(21)由兩個(gè)磁鐵吸附式車輪(21-1、21-2)、兩個(gè)控制舵機(jī)(21-3、21-4)和兩個(gè)磁鐵吸附式車輪接口(21-5、21-6)組成，其中磁鐵吸附式車輪(21-1)與控制舵機(jī)(21-3)連接，磁鐵吸附式車輪(21-2)與控制舵機(jī)(21-4)連接，磁鐵吸附式車輪接口(21-5、21-6)位于磁鐵吸附式車輪模塊外側(cè)，分別靠近磁鐵吸附式車輪(21-1、21-2)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述視覺系統(tǒng)(3)由云臺(tái)(31)、舵機(jī)(32)和攝像頭(33)組成，攝像頭(33)和舵機(jī)(32)相連，樹立在云臺(tái)(31)上，而且在云臺(tái)(31)能夠360°旋轉(zhuǎn)，具有1個(gè)自由度，攝像頭(33)能夠180°俯仰，具有1個(gè)自由度，視覺系統(tǒng)(3)的底盤設(shè)有與爬壁機(jī)器人的底盤(4)相連接的安裝孔。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述底盤(4)附帶有通信模塊(41)、控制模塊(42)、電源(43)及五個(gè)底盤接口(44-1)(44-2)(44-3)(44-4)(44-5)，其中一個(gè)底盤接口(44-5)和電源(43)位于底盤(4)中間，通信模塊(41)位于該底盤接口(44-5)和電源(43)的左邊，控制模塊(42)位于該底盤接口(44-5)和電源(43)的右邊，其余四個(gè)底盤接口分兩組位于底盤(4)的兩端。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述足式真空吸盤骨架(1)和底盤(4)組合構(gòu)成足式真空吸盤行進(jìn)的爬壁機(jī)器人。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述磁鐵吸附式車輪(2)和底盤(4)組合構(gòu)成磁鐵吸附式車輪行進(jìn)的爬壁機(jī)器人。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述足式真空吸盤骨架(1)、視覺系統(tǒng)(3)和底盤(4)組合構(gòu)成具有視覺功能的足式真空吸盤行進(jìn)的爬壁機(jī)器人。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述磁鐵吸附式車輪(2)、視覺系統(tǒng)(3)和底盤(4)組合構(gòu)成具備視覺功能的磁鐵吸附式車輪行進(jìn)的爬壁機(jī)器人。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述足式真空吸盤骨架(1)、磁鐵吸附式車輪(2)、視覺系統(tǒng)(3)和底盤(4)組合構(gòu)成并存真空吸盤吸附和四車輪電磁吸附兩種方式并切換行進(jìn)的具備視覺功能的爬壁機(jī)器人。