[發明專利]一種具有環縱肌結構的氣動軟體機器人

有效

• 申請號: 201810230781.1
• 申請日: 2018-03-20
• 公開（公告）號: CN108608420B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 滕燕;邵城;張成就
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 朱沉雁

1.一種具有環縱肌結構的氣動軟體機器人，分為首尾兩個體節，其特征在于：包括縱肌結構和環肌結構，環肌結構設置在縱肌結構外部；其中縱肌結構包括縱肌彈性主體（7）、兩個硬質橡膠片（4）和多個金屬徑向限制環（6）；縱肌彈性主體（7）為圓柱形，其內設有四個縱肌氣腔（3），四個縱肌氣腔（3）兩兩一組自縱肌彈性主體（7）的頭部和尾部分別向中心延伸，且不相通，位于同一組的兩個縱肌氣腔（3）呈左右對稱分布，兩個硬質橡膠片（4）分別固定在縱肌彈性主體（7）的兩端，多個金屬徑向限制環（6）等間隔固定在縱肌彈性主體（7）的外壁。

2.根據權利要求1所述的具有環縱肌結構的氣動軟體機器人，其特征在于：所述硬質橡膠片（4）的直徑與縱肌彈性主體（7）的外徑相同。

3.根據權利要求1所述的具有環縱肌結構的氣動軟體機器人，其特征在于：所述硬質橡膠片（4）上均開有兩個通孔（2），分別對應同一端的兩個縱肌氣腔（3）。

4.根據權利要求1所述的具有環縱肌結構的氣動軟體機器人，其特征在于：所述縱肌彈性主體（7）采用硅橡膠。

5.根據權利要求1所述的具有環縱肌結構的氣動軟體機器人，其特征在于：所述環肌結構包括環肌彈性主體（5）、三組摩擦足（1）、三個硅膠片（10）和三個滑片（11），所述環肌彈性主體（5）中心設有中心通孔，環肌彈性主體（5）包括三個方形穩定塊（5-1）和兩個管狀伸縮體（5-2），兩個管狀伸縮體（5-2）連接三個方形穩定塊（5-1），環肌彈性主體（5）將縱肌彈性主體（7）和金屬徑向限制環（6）包裹，并固連，其中位于端部的兩個方形穩定塊（5-1）的端面與硬質橡膠片（4）的端面平齊，兩組縱肌氣腔（3）的末端位于中間位置的方形穩定塊（5-1）內，方形穩定塊（5-1）自底面向上開有一個凹槽形成環肌氣腔（8），方形穩定塊（5-1）側壁上開有一個充放氣口（9），所述充放氣口（9）與環肌氣腔（8）相通，方形穩定塊（5-1）的底面前端固連硅膠片（10），硅膠片（10）將環肌氣腔（8）的開口覆蓋，硅膠片（10）底面固連滑片（11），滑片（11）前端向上翻折；摩擦足（1）固定在方形穩定塊（5-1）的底面的硅膠片（10）后方。

6.根據權利要求5所述的具有環縱肌結構的氣動軟體機器人，其特征在于：所述環肌彈性主體（5）采用硅橡膠一體制造。

7.根據權利要求5所述的具有環縱肌結構的氣動軟體機器人，其特征在于：所述摩擦足（1）底面設有多個凸點。