[發明專利]一種控制器斷電保護系統及移動機器人在審
| 申請號： | 201810229587.1 | 申請日： | 2018-03-20 |
| 公開（公告）號： | CN108427610A | 公開（公告）日： | 2018-08-21 |
| 發明（設計）人： | 張國亮;管林波;劉力上 | 申請（專利權）人： | 浙江國自機器人技術有限公司 |
| 主分類號： | G06F11/10 | 分類號： | G06F11/10;G06F1/30 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 羅滿 |
| 地址： | 310053 浙江省*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 控制器 丟失數據 非掉電 非易失性存儲器 斷電保護系統 斷電 移動機器人 超級電容 通電狀態 寫入非易失性存儲器 供電 充電電路 人本發明 使用壽命 移動機器 漏液 重啟 充電 寫入 存儲 腐蝕 保證 維護 | ||
1.一種控制器斷電保護系統，其特征在于，包括：
超級電容，用于當控制器斷電時為RTC模塊供電；
CPU，用于當所述控制器處于通電狀態時，將非掉電丟失數據寫入非易失性存儲器中，當所述控制器斷電重啟后，在所述非易失性存儲器中獲取所述非掉電丟失數據；
所述非易失性存儲器，用于存儲所述非掉電丟失數據。
2.根據權利要求1所述的控制器斷電保護系統，其特征在于，所述非易失性存儲器為鐵電存儲器或磁性隨機存儲器或相變存儲器。
3.根據權利要求1所述的控制器斷電保護系統，其特征在于，所述非易失性存儲器為包括多片相同數據區的非易失性存儲器；
則所述CPU具體用于：
當所述控制器處于通電狀態時，將所述非掉電丟失數據依次循環寫入各片所述數據區中，其中，所述數據區包括每次寫入操作的時間戳；
在每次所述寫入操作完成后，計算每次所述寫入操作的初始校驗碼，并將所述初始校驗碼寫入與該次寫入操作對應的數據區中；
當所述控制器斷電重啟后，計算每片所述數據區的當前校驗碼，將當前校驗碼與初始校驗碼相同的數據區確定為有效數據區，在寫入操作的時間戳所對應的時間和當前時間的差值最小的有效數據區中獲取所述非掉電丟失數據。
4.根據權利要求1-3任意一項所述的控制器斷電保護系統，其特征在于，所述將所述非掉電丟失數據依次循環寫入各片所述數據區中的過程具體為：
按預設控制周期將所述非掉電丟失數據依次循環寫入各片所述數據區中。
5.根據權利要求4所述的控制器斷電保護系統，其特征在于，所述計算每次所述寫入操作的初始校驗碼的過程具體為：
通過每次所述寫入操作的時間戳及寫入的所述非掉電丟失數據計算每次寫入操作的初始校驗碼；
相應的，所述計算每片所述數據區的當前校驗碼的過程具體為：
通過寫入數據區的時間戳及寫入的所述非掉電丟失數據計算每片所述數據區的當前校驗碼。
6.一種移動機器人，其特征在于，包括如權利要求1-5任意一項所述的控制器斷電保護系統。
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