[發明專利]基于圖像紋理特征提取的智能割草機邊界識別方法在審
| 申請號： | 201810229256.8 | 申請日： | 2018-03-20 |
| 公開（公告）號： | CN108428239A | 公開（公告）日： | 2018-08-21 |
| 發明（設計）人： | 王興松;張曉春;田夢倩;毛玉良 | 申請（專利權）人： | 東南大學 |
| 主分類號： | G06T7/136 | 分類號： | G06T7/136;G06T7/13;G06T7/44;G06T5/00 |
| 代理公司： | 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210000 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 灰度圖 智能割草機 邊界識別 二值圖 圖像紋理特征 紋理 自適應分割 草地 擬合算法 噪聲處理 分界 樣本 采集 草坪 圖像 轉換 | ||
1.一種基于圖像紋理特征提取的智能割草機邊界識別方法，其特征在于：包括以下步驟：
(1)將采集到的圖像I1轉換為灰度圖I2；
(2)求取灰度圖I2對應的紋理特征值灰度圖I4；
(3)對紋理特征值灰度圖I4進行自適應分割得到二值圖I5；
(4)對二值圖I5進行噪聲處理，得到用于提取最終邊界直線的二值圖I6；
(5)利用直線擬合算法得到邊界直線。
2.根據權利要求1所述的基于圖像紋理特征提取的智能割草機邊界識別方法，其特征在于：步驟(1)中，將所述圖像轉換為灰度圖的公式為：
Gray＝(R*38+G*75+B*15)＞＞7 (2)
3.根據權利要求1所述的基于圖像紋理特征提取的智能割草機邊界識別方法，其特征在于：步驟(2)中，所述求取紋理特征值灰度圖的步驟為：
(21)對灰度圖I2進行灰度直方圖均衡化；
(22)以設定像素為單位矩陣遍歷整張灰度圖，求取灰度共生矩陣，計算能量特征值，將能量特征值轉化為灰度值，得到紋理特征值灰度圖I4。
4.根據權利要求1所述的基于圖像紋理特征提取的智能割草機邊界識別方法，其特征在于：步驟(3)中，對所述紋理特征值灰度圖I4進行自適應閾值分割的步驟如下：
(31)利用OTSU方法求出灰度圖I4的最佳閾值；
(32)對紋理特征值灰度圖進行閾值分割，低于最佳閾值的像素賦為黑色，其余賦為白色，得到二值圖I5。
5.根據權利要求1所述的基于圖像紋理特征提取的智能割草機邊界識別方法，其特征在于：步驟(4)中，對所述二值圖I5進行噪聲處理的步驟如下：
(41)對二值圖I5執行形態學濾波；
(42)提取二值圖所有黑色區域的輪廓，將面積小于某一個閾值的黑色像素塊全部賦值為白色，得到二值圖I6。
6.根據權利要求1所述的基于圖像紋理特征提取的智能割草機邊界識別方法，其特征在于：步驟(5)中，得到所述邊界直線的步驟如下：
(51)建立用于直線擬合的點的集合；
(52)對于得到的點集，運用最小二乘法，擬合出所需的邊界直線。
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