[發明專利]一種具有空間雙驅動折疊分支的六自由度并聯機構

在審

• 申請號: 201810229250.0
• 申請日: 2018-03-20
• 公開（公告）號: CN108214467A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 趙鐵石;王唱;李二偉;李樹欣
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙) 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種具有空間雙驅動折疊分支的六自由度并聯機構，其特征在于：其包括下平臺、上平臺、連接這兩個平臺的三個結構相同的折疊分支和六個驅動缸，下平臺為平板或框架式結構，每個折疊分支均包括下構件和上構件，下構件和上構件均為梯形或三角形，其中下構件寬的一端通過第一萬向鉸與下平臺連接，第一萬向鉸的第一個轉軸垂直于下平臺臺面，第二個轉軸平行于上平臺臺面并設在下構件的底邊，下構件窄的一端通過第一球鉸與上構件窄的一端連接，上構件寬的一端通過第一轉動副與上平臺連接，第一轉動副的軸線與上構件的邊平行，軸線與上平臺邊線平行；三個折疊分支繞下平臺中心線均布，每個折疊分支的第一球鉸均靠近下平臺中心線；三個折疊分支均由兩個驅動缸驅動，兩個驅動缸對稱設置在折疊分支兩側，驅動缸的缸筒的一端通過第二萬向鉸與下平臺連接，驅動缸輸出桿端通過第二球鉸與該折疊分支的上構件的中部或中部兩側連接，構成空間雙驅動折疊分支；三個折疊分支的第一萬向鉸繞下平臺均勻布置，第一轉動副繞上平臺均勻布置。

2.根據權利要求1所述的具有空間雙驅動折疊分支的六自由度并聯機構，其特征在于：所述第一球鉸為關節球軸承或者三個正交的轉動副。

3.根據權利要求1所述的一種具有空間雙驅動折疊分支的六自由度并聯機構，其特征在于：所述折疊分支下構件為梯形，下構件寬的一端通過第一萬向鉸與下平臺連接，下構件窄的一端通過第一轉動副與上構件寬的一端連接，上構件窄的一端通過第一球鉸與上平臺鉸接，第一球鉸繞上平臺均勻布置。

4.根據權利要求1所述的一種具有空間雙驅動折疊分支的六自由度并聯機構，其特征在于：所述折疊分支的兩個驅動缸的輸出桿端通過第二球鉸與折疊分支的下構件中部的兩側連接。

5.根據權利要求1所述的具有空間雙驅動折疊分支的六自由度并聯機構，其特征在于：所述三個折疊分支的上構件與上平臺之間設有彈簧助力裝置，彈簧助力裝置包括彈簧助力缸筒、彈簧和彈簧助力伸出桿，在上構件平面上設有條形通孔，彈簧助力缸筒穿過條形通孔，其中部通過中部耳軸與上構件鉸接，彈簧助力缸筒內設有彈簧，彈簧的一端抵在彈簧助力缸筒上，彈簧的另一端抵在彈簧助力缸伸出桿上，彈簧助力伸出桿的伸出端通過彈簧助力上轉動副與上平臺鉸接。