[發(fā)明專利]車輛轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、系統(tǒng)以及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810228791.1
• 申請日: 2018-03-16
• 公開（公告）號: CN110271608B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉真通;張永生;王榮蓉
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司;南京榮駿科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D113/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強(qiáng)

1.一種車輛轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的狀態(tài)參數(shù)以及獲取期望前輪轉(zhuǎn)角信息,所述狀態(tài)參數(shù)包括實(shí)際前輪轉(zhuǎn)角信息；

根據(jù)所述狀態(tài)參數(shù)以及所述期望前輪轉(zhuǎn)角信息計(jì)算前輪回正力矩補(bǔ)償，所述前輪回正力矩補(bǔ)償為在所述車輛的前輪轉(zhuǎn)角信息為所述實(shí)際前輪轉(zhuǎn)角信息時前輪輪胎產(chǎn)生的實(shí)際回正力矩與在所述車輛的前輪轉(zhuǎn)角信息為所述期望前輪轉(zhuǎn)角信息時所述前輪輪胎產(chǎn)生的期望回正力矩之差；

根據(jù)所述前輪回正力矩補(bǔ)償計(jì)算前饋控制量，所述前饋控制量為轉(zhuǎn)向系慣量補(bǔ)償、轉(zhuǎn)向系摩擦力補(bǔ)償和所述前輪回正力矩補(bǔ)償之和；

根據(jù)所述前饋控制量計(jì)算期望前輪兩電機(jī)驅(qū)動力矩差，所述期望前輪兩電機(jī)驅(qū)動力矩差為第一期望驅(qū)動力矩與第二期望驅(qū)動力矩的差；

控制所述車輛的第一前輪驅(qū)動機(jī)輸出第一期望驅(qū)動力矩以及控制所述車輛的第二前輪驅(qū)動機(jī)輸出第二期望驅(qū)動力矩；

其中，所述第一前輪驅(qū)動機(jī)用于驅(qū)動所述車輛的第一前輪，所述第二前輪驅(qū)動機(jī)用于驅(qū)動所述車輛的第二前輪。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛的第一前輪驅(qū)動機(jī)輸出第一期望驅(qū)動力矩以及控制所述車輛的第二前輪驅(qū)動機(jī)輸出第二期望驅(qū)動力矩之前，所述方法還包括：

根據(jù)所述期望前輪兩電機(jī)驅(qū)動力矩差以及前輪總驅(qū)動力矩確定所述第一期望驅(qū)動力矩和所述第二期望驅(qū)動力矩。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述期望前輪兩電機(jī)驅(qū)動力矩差為：

所述第一期望驅(qū)動力矩為：

所述第二期望驅(qū)動力矩為：

其中，T_xfr為所述第一期望驅(qū)動力矩，T_xfl為所述第二期望驅(qū)動力矩，T_xfr-T_xfl為所述期望前輪兩電機(jī)驅(qū)動力矩差，T₀為所述車輛的前輪總驅(qū)動力矩，M_FF為所述前饋控制量，G為前輪驅(qū)動機(jī)到前輪之間的傳動比，R為車輪滾動半徑，r_σ為主銷橫向偏移距。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述前饋控制量計(jì)算期望前輪兩電機(jī)驅(qū)動力矩差，包括：

根據(jù)所述狀態(tài)參數(shù)以及所述車輛的期望前輪轉(zhuǎn)角信息計(jì)算反饋控制量；

根據(jù)所述前饋控制量和所述反饋控制量計(jì)算期望前輪兩電機(jī)驅(qū)動力矩差。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，

所述期望前輪兩電機(jī)驅(qū)動力矩差為：

所述第一期望驅(qū)動力矩為：

所述第二期望驅(qū)動力矩為：

其中，T_xfr為所述第一期望驅(qū)動力矩，T_xfl為所述第二期望驅(qū)動力矩，T_xfr-T_xfl為所述期望前輪兩電機(jī)驅(qū)動力矩差，T₀為所述車輛的前輪總驅(qū)動力矩，M_FF為前饋控制量，M_FB為反饋控制量，G為前輪驅(qū)動機(jī)到前輪之間的減速比，R為車輪滾動半徑，r_σ為主銷橫向偏移距。