[發明專利]一種用于控制處于變化的環境中的受控對象的方法及其電子系統

有效

• 申請號: 201810225367.1
• 申請日: 2018-03-19
• 公開（公告）號: CN108628284B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 赫而曼·高柏茲;斯蒂芬·波萊德納;G·尼德里斯特;埃里克·施密特;C·何帕
• 申請（專利權）人: TTTECH汽車股份公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 上海翼勝專利商標事務所(普通合伙) 31218
• 代理人: 丁靄迪;翟羽

1.一種用于控制處于變化的環境中的受控對象的方法，其中執行控制的電子系統包括通過實時通信系統來交換數據的傳感器、執行器、以及節點計算機，

其特征在于，

用傳感器來周期性地觀測所述受控對象及其環境，并且在每一幀中基于通過觀測所述受控對象及其環境所獲取的數據來執行至少三個獨立的數據流路徑，并且其中

·第一數據流路徑借助復雜軟件、根據通過觀測所述受控對象及其環境所獲取的數據來確定所述受控對象和所述受控對象的環境的模型，并且基于該模型來執行軌跡規劃，以便建立在給定的環境條件下對應于被指派的預定任務的一條或多條的軌跡，并且其中

·第二數據流路徑借助復雜軟件、根據通過觀測所述受控對象及其環境所獲取的數據來確定所述受控對象和所述受控對象的環境的模型，并且基于該模型來確定安全的空-時域，所有安全的軌跡必須位于所述安全的空-時域內，并且其中

·第三數據流路徑根據通過觀測所述受控對象及其環境所獲取的數據來確定所述受控對象和所述受控對象的環境的模型并且基于該模型來計算緊急軌跡，

并且其中在正常操作中決策單元檢驗所述緊急軌跡是否在所述安全的空-時域之內；

其特征在于，將所述第一數據流路徑和第二數據流路徑的結果傳遞給決策單元，其中所述決策單元借助簡單軟件來實現，并且其中所述決策單元檢驗由所述第一數據流路徑確定的軌跡中的至少一條軌跡是否安全，即是否位于由所述第二數據流路徑確定的所述安全的空-時域之內，并且其中在至少一條軌跡是安全的情形中選擇由所述第一數據流路徑確定的安全軌跡之一，并且其中所述決策單元將對應于所選擇的軌跡的設定值傳遞給致動器控制裝置，并且其中在沒有一條軌跡是安全的情形中等待至少一個后續幀的結果，并且其中在接下來的一個或兩個幀中都不存在安全軌跡的情形中由所述決策單元切換至緊急軌跡。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述的受控對象為車輛。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述的傳感器是多個傳感器。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述的執行器是多個執行器。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述的節點計算機是多個節點計算機。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述的觀測為對于每個數據流路徑借助不同的傳感器來進行觀測。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述的復雜軟件為不同的復雜軟件。

8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述決策單元的計算是在三重模塊冗余硬件上執行的。

9.如權利要求1或8所述的方法，其特征在于，所述決策單元的計算同時在兩個獨立的自檢查硬件組件上執行。

10.如權利要求1或8所述的方法，其特征在于，所述決策單元在不存在所述緊急軌跡或者所述緊急軌跡不安全，即不位于所述安全的空-時域之內的情形中輸出警報信號并傳送警報信號。

11.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述傳送警報信號為向所述受控對象的用戶傳送警報信號。

12.如權利要求11所述的方法，其特征在于，所述受控對象的用戶為車輛的駕駛員。