[發(fā)明專利]一種六輪驅(qū)動(dòng)快速無人駕駛巡邏車系統(tǒng)及工作方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201810224551.4 | 申請(qǐng)日： | 2018-03-19 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN108268045A | 公開（公告）日： | 2018-07-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 楊銳敏 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 徐州艾奇機(jī)器人科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G05D1/02 | 分類號(hào)： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 徐州市淮海專利事務(wù)所 32205 | 代理人： | 張旭 |
| 地址： | 221000 江蘇省徐州*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 避障系統(tǒng) 六輪驅(qū)動(dòng) 中心控制系統(tǒng) 盲區(qū) 探測(cè) 巡邏車系統(tǒng) 環(huán)境探測(cè) 無人駕駛 障礙物 可編程控制器 巡邏 分析處理 崎嶇不平 實(shí)時(shí)反饋 實(shí)時(shí)確定 系統(tǒng)改變 運(yùn)行狀態(tài) 繞過 路況 室外 保證 行駛 計(jì)算機(jī) | ||
1.一種六輪驅(qū)動(dòng)快速無人駕駛巡邏車系統(tǒng)，其特征在于，包括六輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、前盲區(qū)探測(cè)避障系統(tǒng)、后盲區(qū)探測(cè)避障系統(tǒng)、環(huán)境探測(cè)系統(tǒng)和中心控制系統(tǒng)，
所述六輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括直流無刷伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、直流無刷伺服電機(jī)X、90度行星減速機(jī)X、直流無刷伺服電機(jī)Y、90度行星減速機(jī)Y、直流無刷伺服電機(jī)Z、90度行星減速機(jī)Z、直流無刷伺服電機(jī)R、90度行星減速機(jī)R、直流無刷伺服電機(jī)U、90度行星減速機(jī)U、直流無刷伺服電機(jī)V和90度行星減速機(jī)V，直流無刷伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器分別與直流無刷伺服電機(jī)X、直流無刷伺服電機(jī)Y、直流無刷伺服電機(jī)Z、直流無刷伺服電機(jī)R、直流無刷伺服電機(jī)U和直流無刷伺服電機(jī)V連接，直流無刷伺服電機(jī)X與90度行星減速機(jī)X的輸入端傳動(dòng)連接，90度行星減速機(jī)X的輸出端與驅(qū)動(dòng)輪Ⅰ傳動(dòng)連接，直流無刷伺服電機(jī)Y與90度行星減速機(jī)Y的輸入端傳動(dòng)連接，90度行星減速機(jī)Y的輸出端與驅(qū)動(dòng)輪Ⅱ傳動(dòng)連接，直流無刷伺服電機(jī)Z與90度行星減速機(jī)Z的輸入端傳動(dòng)連接，90度行星減速機(jī)Z的輸出端與驅(qū)動(dòng)輪Ⅲ傳動(dòng)連接，直流無刷伺服電機(jī)R與90度行星減速機(jī)R的輸入端傳動(dòng)連接，90度行星減速機(jī)R的輸出端與驅(qū)動(dòng)輪Ⅳ傳動(dòng)連接，直流無刷伺服電機(jī)U與90度行星減速機(jī)U的輸入端傳動(dòng)連接，90度行星減速機(jī)U的輸出端與驅(qū)動(dòng)輪Ⅴ傳動(dòng)連接，直流無刷伺服電機(jī)V與90度行星減速機(jī)V的輸入端傳動(dòng)連接，90度行星減速機(jī)V的輸出端與驅(qū)動(dòng)輪Ⅵ傳動(dòng)連接；驅(qū)動(dòng)輪Ⅰ、驅(qū)動(dòng)輪Ⅱ、驅(qū)動(dòng)輪Ⅲ、驅(qū)動(dòng)輪Ⅳ、驅(qū)動(dòng)輪Ⅴ和驅(qū)動(dòng)輪Ⅵ均設(shè)有速度及加速度檢測(cè)編碼器；
所述前盲區(qū)探測(cè)避障系統(tǒng)由超聲波探測(cè)器US1～US3組成，超聲波探測(cè)器US1～US3固定在巡邏車的前端；
所述后盲區(qū)探測(cè)避障系統(tǒng)由超聲波探測(cè)器US4～US6組成，超聲波探測(cè)器US4～US6固定在巡邏車的后端；
所述環(huán)境探測(cè)系統(tǒng)由單線激光雷達(dá)L1～L3和CCD攝像機(jī)組成，CCD攝像機(jī)固定在巡邏車頂部，單線激光雷達(dá)L1處于巡邏車頂部且探測(cè)方向與水平面呈一定角度，單線激光雷達(dá)L2處于巡邏車前端且探測(cè)方向?yàn)樗较蚯埃瑔尉€激光雷達(dá)L3處于巡邏車后端且探測(cè)方向?yàn)樗较蚝螅?/p>
所述中心控制系統(tǒng)包括中心控制器、ARM控制器和FPGA可編程控制器，中心控制器與ARM控制器和FPGA可編程控制器數(shù)據(jù)連接，單線激光雷達(dá)L1～L3和CCD攝像機(jī)與中心控制器數(shù)據(jù)連接，編碼器與FPGA可編程控制器數(shù)據(jù)連接，ARM控制器與FPGA可編程控制器和超聲波探測(cè)器US1～US6數(shù)據(jù)連接，F(xiàn)PGA可編程控制器與直流無刷伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，電源為直流無刷伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器供電，電源通過電源轉(zhuǎn)換模塊為ARM控制器、FPGA可編程控制器、超聲波探測(cè)器US1～US6、單線激光雷達(dá)L1～L3和CCD攝像機(jī)供電。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六輪驅(qū)動(dòng)快速無人駕駛巡邏車系統(tǒng)，其特征在于，所述中心控制器為基于NUC7的NUC計(jì)算機(jī)，所述ARM控制器為STM32F767控制器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六輪驅(qū)動(dòng)快速無人駕駛巡邏車系統(tǒng)，其特征在于，所述單線激光雷達(dá)L1的探測(cè)方向與水平面的夾角為4～6°；單線激光雷達(dá)L2距離地面的高度為10cm～30cm；單線激光雷達(dá)L3距離地面的高度為10cm～30cm。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六輪驅(qū)動(dòng)快速無人駕駛巡邏車系統(tǒng)，其特征在于，所述直流無刷伺服電機(jī)X、直流無刷伺服電機(jī)Y、直流無刷伺服電機(jī)Z、直流無刷伺服電機(jī)R、直流無刷伺服電機(jī)U和直流無刷伺服電機(jī)V均為稀土永磁無刷直流伺服電機(jī)。
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