[發明專利]控制裝置、示教裝置以及機器人系統

有效

• 申請號: 201810224350.4
• 申請日: 2018-03-19
• 公開（公告）號: CN108621155B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 長島佳紀
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/22
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

1.一種控制裝置，對機器人進行控制，其特征在于，具備：

設定控制部，通過參照存儲有將力控制涉及的多個第一設定項目中的至少兩個第一設定項目的設定值與第二設定項目的一個設定值進行關聯的多組信息的存儲部，在選擇所述第二設定項目的設定值的情況下，對與選擇的所述第二設定項目的所述設定值關聯的所述至少兩個第一設定項目的設定值進行設定，其中，所述力控制使用機器人所具備的力檢測部的輸出；

顯示控制部，能夠在顯示部顯示第一設定方式和第二設定方式，其中，所述第一設定方式不能設定所述第二設定項目，但能夠分別設定所述多個第一設定項目的設定值，所述第二設定方式不能分別設定與所述第二設定項目中的一個設定值關聯的所述至少兩個第一設定項目的設定值，但能夠設定所述第二設定項目的設定值。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述第一設定項目包含在所述力控制中使用的質量系數、彈性系數以及粘性系數。

3.根據權利要求2所述的控制裝置，其特征在于，

在所述存儲部中，一個所述第二設定項目的設定值關聯有所述質量系數、所述彈性系數以及所述粘性系數中的至少兩個所述第一設定項目的設定值。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的控制裝置，其特征在于，

所述第一設定項目包含設定軸方向的設定項目，所述軸方向能夠在所述力控制中，在三維正交坐標系的三個軸的方向中，將所述機器人的移動方向作為方向分量而包含；

在所述存儲部中，一個所述第二設定項目的設定值和至少兩個第一設定項目的設定值相關聯，其中，所述至少兩個第一設定項目的設定值對在所述三維正交坐標系中能夠將所述機器人的移動方向作為方向分量而包含的兩個軸方向進行設定。

5.根據權利要求4所述的控制裝置，其特征在于，

所述顯示控制部在所述第二設定方式中能夠在所述顯示部顯示信息，所述信息示出由在三維正交坐標系中能夠將所述機器人的移動方向作為方向分量而包含的兩個軸規定的平面。

6.根據權利要求1至3中任一項所述的控制裝置，其特征在于，

所述第一設定項目包含設定軸方向的設定項目，所述軸方向能夠在所述力控制中，在三維正交坐標系的三個軸的方向中，將所述機器人的移動方向作為方向分量而包含；

在所述存儲部中，至少一個所述第二設定項目的設定值和至少兩個第一設定項目的設定值相關聯，其中，所述至少兩個第一設定項目的設定值將所述三個軸的方向中一個方向作為所述機器人能夠移動的方向。

7.根據權利要求6所述的控制裝置，其特征在于，

所述顯示控制部在所述第二設定方式中能夠在所述顯示部顯示信息，所述信息示出在三維正交坐標系中所述機器人能夠移動的一個方向。

8.根據權利要求1至3中任一項所述的控制裝置，其特征在于，

所述顯示控制部在使用所述力控制對所述機器人進行直接示教時，能夠在所述顯示部顯示基于所述力檢測部的輸出的信息。

9.根據權利要求1至3中任一項所述的控制裝置，其特征在于，

所述第一設定項目包含在直接示教中進行的所述力控制所涉及的設定項目。

10.一種示教裝置，其特征在于，具備：

權利要求1至9中任一項所述的控制裝置，并將動作示教給所述機器人。

11.一種機器人系統，其特征在于，具備：

權利要求10所述的示教裝置；

通過所述示教裝置被示教動作的機器人。