[發明專利]車載智能仿生一體化抓手及其控制系統和控制方法

在審

• 申請號: 201810221553.8
• 申請日: 2018-03-17
• 公開（公告）號: CN108563222A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 侯媛彬;何柳;韓新龍;郭凡;宋春峰;許文杰;李東;羅艷;劉改業;盧志強;王偉峰;習紅軍;李紅巖;白云
• 申請（專利權）人: 西安科技大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B25J5/00;B25J15/00
• 代理公司: 西安啟誠專利知識產權代理事務所(普通合伙) 61240
• 代理人: 馮亮

1.一種車載智能仿生一體化抓手，其特征在于：包括行走小車和仿生機械抓手，所述行走小車包括車架(28)以及連接在車架(28)上的左前輪(13)、右前輪(15)和后輪(14)，所述車架(28)底部連接有用于帶動左前輪(13)行走的左前輪電機(34)和用于帶動右前輪(15)行走的右前輪電機(35)，所述車架(28)頂部通過支柱(29)連接有用于支撐仿生機械抓手的支撐板(12)，所述仿生機械抓手設置在支撐板(12)頂部；

所述仿生機械抓手包括手掌板(30)以及連接在手掌板(30)上的大拇指指體(1)、食指指體(2)、中指指體(3)、無名指指體(4)和小拇指指體(5)，所述手掌板(30)的底部連接有連接在支撐板(12)頂部的支撐架(11)，所述支撐架(11)上安裝有大拇指帶動電機(6)、食指帶動電機(7)、中指帶動電機(8)、無名指帶動電機(9)和小拇指帶動電機(10)，所述大拇指指體(1)通過大拇指連接鋼絲與固定連接在大拇指帶動電機(6)的輸出軸上的鋼絲盤連接，所述食指指體(2)通過食指連接鋼絲與固定連接在食指帶動電機(7)的輸出軸上的鋼絲盤連接，所述中指指體(3)通過中指連接鋼絲與固定連接在中指帶動電機(8)的輸出軸上的鋼絲盤連接，所述無名指指體(4)通過無名指連接鋼絲與固定連接在無名指帶動電機(9)的輸出軸上的鋼絲盤連接，所述小拇指指體(5)通過小拇指連接鋼絲與固定連接在小拇指帶動電機(10)的輸出軸上的鋼絲盤連接。

2.按照權利要求1所述的車載智能仿生一體化抓手，其特征在于：所述大拇指指體(1)、食指指體(2)、中指指體(3)、無名指指體(4)和小拇指指體(5)均包括通過鉸接軸依次鉸接的指根、指中和指尖，所述手掌板(30)上固定連接有指根連接架，所述指根與所述指根連接架鉸接，所述指根與所述指根連接架鉸接處為指根紋，所述指中與所述指根鉸接處為中節紋，所述指尖與所述指中鉸接處為末節紋；所述指根紋處設置有兩端分別通過鉸接軸與所述指根連接架和所述指根鉸接的第一弧形鉸鏈，所述中節紋處設置有兩端分別通過鉸接軸與所述指根和所述指中鉸接的第二弧形鉸鏈，所述末節紋處設置有兩端分別通過鉸接軸與所述指中和所述指尖鉸接的第三弧形鉸鏈，所述第一弧形鉸鏈與所述指根連接架的鉸接軸與大拇指連接鋼絲、食指連接鋼絲、中指連接鋼絲、無名指連接鋼絲或小拇指連接鋼絲連接。