[發明專利]無人機電機直交軸電感測量方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201810219062.X
• 申請日: 2018-03-16
• 公開（公告）號: CN108448995A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 洪為偉
• 申請（專利權）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 趙奕

本發明公開了一種無人機電機直交軸電感測量方法，其中，包括：分別在電機三相繞組中的各相繞組開路時獲取第一線電感值、第二線電感值、第三線電感值；根據三相電路等效電感公式、三相繞組電感矩陣公式以及所述第一線電感值、第二線電感值、第三線電感值求得三相繞組的第一相電感值、第二相電感值；根據三相繞組電感矩陣公式、三相電路等效電感公式、Clarke?Park變換公式以及所述第一相電感值、第二相電感值，分別求得直軸電感值和交軸電感值，并作為結果輸出。本發明公開的無人機電機直交軸電感測量方法，不僅彌補了目前沒有專門測量電機直交軸電感參數的技術空白，而且可以實現快速便捷地測量無人機電機直交軸電感參數。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，尤其涉及一種無人機電感測量技術，具體的說是一種無人機電機直交軸電感測量方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

近年來電動無人機發展迅猛，在軍事、公安、農業、航拍等領域用用廣泛。目前無人機絕大部分都采用永磁無刷電機驅動。永磁無刷電機結構簡單、體積小、運行效率高、功率因數高、轉動慣量小，被廣泛應用在航天、電動汽車等驅動系統中。

多旋翼無人機電機絕大部分采用的都是永磁無刷電機。在開發無人機控制器時，需要測量永磁無刷電機直交軸dq軸的電感參數。

目前，現有技術中還沒有專門的能夠快速測量永磁無刷電機直交軸dq軸電感參數的方法。在現有技術中，如果需要測量電機直交軸dq軸電感，采用其他間接的測量方法，不僅測量的步驟復雜，而且操作困難、測量誤差較大，不符合開發無人機控制器時需要快速便捷地測量電機直交軸dq軸電感參數的技術要求。

因此，現在迫切需要研究出一種無人機電機直交軸dq軸電感測量方法、裝置、設備和存儲介質。通過無人機電機直交軸電感測量方法打破現有技術中的技術空白，同時實現快速便捷地測量無人機電機直交軸的電感參數。

發明內容

鑒于現有技術存在的上述缺陷或不足，本發明的目的在于提供一種無人機電機直交軸電感測量方法、裝置、設備和存儲介質。本發明提供的無人機電機直交軸電感測量方法、裝置、設備和存儲介質，利用了無人機電機的固有特性，不僅彌補了目前沒有專門測量電機直交軸電感參數的技術空白，而且可以實現快速便捷地測量無人機電機直交軸電感參數的技術效果。

為了實現上述目的，本申請實施例提供了一種無人機電機直交軸電感測量方法，其中，包括：

分別在電機三相繞組中的各相繞組開路時獲取第一線電感值、第二線電感值、第三線電感值；

根據三相電路等效電感公式、三相繞組電感矩陣公式以及所述第一線電感值、第二線電感值、第三線電感值求得三相繞組的第一相電感值、第二相電感值；

根據三相繞組電感矩陣公式、三相電路等效電感公式、Clarke-Park變換公式以及所述第一相電感值、第二相電感值，分別求得直軸電感值和交軸電感值，并作為結果輸出。

進一步的，所述根據三相繞組電感矩陣公式、三相電路等效電感公式、Clarke-Park變換公式以及所述第一相電感值、第二相電感值，分別求得直軸電感值和交軸電感值，并作為結果輸出包括：

根據三相繞組電感矩陣公式以及Clarke-Park變換公式求得電機直軸電感值計算公式和交軸電感值計算公式；

根據電機直軸電感值計算公式和交軸電感值計算公式和所述第一相電感值、第二相電感值計算出直軸電感值和交軸電感值，并作為結果輸出。

進一步的，所述第一繞線電感值、第二繞線電感值、第三繞線電感值分別通過數字電橋測量。

進一步的，所述第一相電感值的計算方式為：

L_A＝(L₁+L₂+L₃)/9