[發(fā)明專利]一種車(chē)輛主動(dòng)極限態(tài)穩(wěn)定性控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810218657.3
• 申請(qǐng)日: 2018-03-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108466615A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王國(guó)業(yè);龐博;何暢然;龔章鵬;周立洋;徐東鑫;李國(guó)群
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B60W30/02
• 分類號(hào): B60W30/02;B60W30/045
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.所述一種車(chē)輛主動(dòng)極限態(tài)穩(wěn)定性控制系統(tǒng)包括輪速傳感器3、5、6、7和控制器1、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)傳感器2、環(huán)境感知系統(tǒng)4，如圖1。控制器1接收輪速傳感器3、5、6、7和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)傳感器2、環(huán)境感知系統(tǒng)4的信號(hào)，通過(guò)調(diào)用主動(dòng)附著極限態(tài)控制算法，協(xié)調(diào)控制車(chē)輛的制動(dòng)、驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向，通過(guò)環(huán)境感知系統(tǒng)4實(shí)時(shí)感知的環(huán)境信息，在確保安全的情況下，使得車(chē)輛橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角急劇增加，縱向車(chē)速快速減小，側(cè)向車(chē)速增加；橫擺角速度的增加使得車(chē)輛的橫擺動(dòng)能增加，平動(dòng)動(dòng)能減小，同時(shí)由于輪胎與地面處于物理附著極限，消耗大量車(chē)輛運(yùn)動(dòng)動(dòng)能。車(chē)輛縱向速度的減小以及橫擺角的增大，達(dá)到緊急避撞或小半徑轉(zhuǎn)向的目的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述達(dá)到緊急避撞的目的，其特征在于，當(dāng)需實(shí)現(xiàn)緊急避撞功能時(shí)，通過(guò)調(diào)用主動(dòng)附著極限態(tài)控制算法，根據(jù)環(huán)境感知系統(tǒng)實(shí)時(shí)感知的環(huán)境信息，在確保安全的情況下，協(xié)調(diào)控制車(chē)輛的制動(dòng)、驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向，優(yōu)先采用消耗車(chē)輛動(dòng)能的操控，增加車(chē)輛的橫擺角速度，使車(chē)輛平動(dòng)動(dòng)能快速減小，同時(shí)車(chē)輛的橫擺運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致車(chē)輛側(cè)向滑動(dòng)增大，快速消耗了車(chē)輛的橫擺動(dòng)能，使車(chē)輛快速停止運(yùn)動(dòng)，顯著減小運(yùn)動(dòng)距離，達(dá)到避撞目的。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述達(dá)到小半徑轉(zhuǎn)向的目的，其特征在于，當(dāng)需實(shí)現(xiàn)小半徑過(guò)彎時(shí)，通過(guò)調(diào)用主動(dòng)附著極限態(tài)控制算法，根據(jù)環(huán)境感知系統(tǒng)4實(shí)時(shí)感知的環(huán)境信息，在確保安全的情況下，協(xié)調(diào)控制車(chē)輛的制動(dòng)、驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向，針對(duì)不同車(chē)輪采用消耗車(chē)輛動(dòng)能和增加車(chē)輛動(dòng)能的操控，增加車(chē)輛的橫擺角速度，使得車(chē)輛的橫擺角快速增大，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛小半徑轉(zhuǎn)向、90度急轉(zhuǎn)、180度掉頭、原地旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)，提高了車(chē)輛的機(jī)動(dòng)性。