[發(fā)明專利]用于自動多雷達校準的工具

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810217545.6
• 申請日: 2018-03-16
• 公開（公告）號: CN108663664B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設計）人: I·比萊克;A·波克拉斯;S·維勒瓦爾
• 申請（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 鄧雪萌

公開了一種用于確定設置在車輛上的第一雷達系統(tǒng)與設置在車輛上的第二雷達系統(tǒng)之間的距離的方法和裝置。目標反射器沿著軌道移動到沿著連接第一雷達系統(tǒng)和第二雷達系統(tǒng)的基線的垂直平分線的位置。獲得用于第一雷達系統(tǒng)和第二雷達系統(tǒng)中的至少一個的直接范圍測量結(jié)果，并且獲得第一雷達系統(tǒng)與第二雷達系統(tǒng)之間的雙基地范圍測量結(jié)果。處理器利用直接范圍測量結(jié)果、雙基地范圍測量結(jié)果和目標反射器的徑向長度來確定第一雷達系統(tǒng)與第二雷達系統(tǒng)之間的距離。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及校準多個雷達系統(tǒng)，并且尤其涉及用于確定第一雷達系統(tǒng)與第二雷達系統(tǒng)之間的距離以協(xié)同地使用第一雷達系統(tǒng)和第二雷達系統(tǒng)的裝置和方法。

背景技術(shù)

車輛跟蹤系統(tǒng)包括感測車輛環(huán)境中的物體以及與物體有關(guān)的各種參數(shù)（例如其到車輛的距離及其相對于車輛的速度）的雷達系統(tǒng)（即，雷達發(fā)射器和接收器）。一些車輛跟蹤系統(tǒng)包括位于車輛不同位置處的多個雷達。這些多個雷達可以用作雙基地雷達系統(tǒng)，其中雷達信號從一個位置的發(fā)射器發(fā)射，并且在另一個位置接收物體對雷達信號的反射。這種雙基地雷達測量結(jié)果用于利用發(fā)射器與接收器之間的距離的知識來確定物體的參數(shù)。然而，對于集成到車輛的非平面表面中的雷達系統(tǒng)而言，這樣的距離并不是公知的。另外，當雷達系統(tǒng)不在彼此的直接視線內(nèi)時，獲得這樣的知識是困難的。因此，期望提供一種用于確定集成到車輛中的雷達系統(tǒng)之間的距離以便向車輛提供雙基地雷達性能的校準方法和裝置。

發(fā)明內(nèi)容

在一個示例性實施例中，公開了一種測量設置在車輛上的第一雷達系統(tǒng)與設置在車輛上的第二雷達系統(tǒng)之間的距離的方法。該方法包括將目標反射器沿著軌道移動到沿著連接第一雷達系統(tǒng)和第二雷達系統(tǒng)的基線的垂直平分線的位置，并且獲得用于第一雷達系統(tǒng)和第二雷達系統(tǒng)中的至少一個的直接距離測量結(jié)果以及第一雷達系統(tǒng)與第二雷達系統(tǒng)之間的雙基地距離測量結(jié)果。利用直接距離測量結(jié)果、雙基地距離測量結(jié)果和目標反射器的徑向長度來確定第一雷達系統(tǒng)與第二雷達系統(tǒng)之間的距離。

該方法還包括基于所確定的第一雷達系統(tǒng)與第二雷達系統(tǒng)之間的距離來確定物體的雷達測量結(jié)果。在一個實施例中，基于所確定的雷達測量結(jié)果，相對于物體來操縱車輛。

將目標反射器移動到沿著垂直平分線的位置包括將目標反射器移動到第一雷達系統(tǒng)與目標反射器之間的第一直接距離測量結(jié)果等于或基本上等于第二雷達系統(tǒng)與目標反射器之間的第二直接距離測量結(jié)果時的位置。

在一個實施例中，目標反射器是球形反射器，并且徑向長度是球形反射器的半徑。在另一個實施例中，反射器是通過徑向元件從軌道延伸的反射表面，并且徑向長度是徑向元件的長度。在反射器是反射表面的實施例中，利用在一個角度位置處的反射表面獲得直接距離測量結(jié)果，并且利用在另一個角度位置處的反射表面獲得雙基地距離測量結(jié)果。在各個實施例中，第一雷達系統(tǒng)和第二雷達系統(tǒng)彼此不在一條視線上。

在另一個示例性實施例中，公開了一種用于確定設置在車輛上的第一雷達系統(tǒng)和設置在車輛上的第二雷達系統(tǒng)之間的距離的裝置。該裝置包括：平行于第一雷達系統(tǒng)和第二雷達系統(tǒng)的基線設置并與基線的垂直平分線相交的軌道、沿著軌道移動的目標反射器，以及聯(lián)接到第一雷達系統(tǒng)和第二雷達系統(tǒng)的處理器。處理器被配置為：當目標反射器位于垂直平分線和軌道的交點處時，獲得用于第一雷達系統(tǒng)和第二雷達系統(tǒng)中的至少一個的直接距離測量結(jié)果以及第一雷達系統(tǒng)與第二雷達系統(tǒng)之間的雙基地距離測量結(jié)果，并且利用直接距離測量結(jié)果、雙基地距離測量結(jié)果和目標反射器的徑向長度來確定第一雷達系統(tǒng)與第二雷達系統(tǒng)之間的距離。

在一個實施例中，處理器基于所確定的第一雷達系統(tǒng)與第二雷達系統(tǒng)之間的距離來確定物體的雷達測量結(jié)果。在一個實施例中，基于所確定的雷達測量結(jié)果，相對于物體來操縱車輛。

在一個實施例中，目標反射器是球形反射器，并且徑向長度是球形反射器的半徑。在另一個實施例中，反射器是通過徑向元件從軌道上的旋轉(zhuǎn)點延伸的反射表面，并且徑向長度是徑向元件的長度。在反射器是反射表面的實施例中，反射表面被放置在一個角度位置處以獲得直接距離測量結(jié)果并且被放置在另一個角度位置處以獲得雙基地距離測量結(jié)果。