[發(fā)明專利]自動割膠機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810217244.3
• 申請日: 2018-03-16
• 公開（公告）號: CN108401838B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 柏龍;李鑫;陳曉紅;楊建興;王卓
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶大學(xué)
• 主分類號: A01G23/10
• 分類號: A01G23/10;A01G23/12
• 代理公司: 重慶項(xiàng)乾光宇專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50244
• 代理人: 高姜

1.一種自動割膠機(jī)器人，其特征在于：包括磁懸浮刀頭和用于將所述磁懸浮刀頭附著在樹干上并引導(dǎo)磁懸浮刀頭沿樹干表面移動的刀頭安裝機(jī)構(gòu)；所述磁懸浮刀頭包括底座、彈性連接于所述底座的刀架以及單自由度往復(fù)滑動配合于所述刀架的切割刀；所述刀架設(shè)有一腰型孔，切割刀的刀柄上固定有一與腰型孔滑動配合的圓柱銷，使切割刀能夠相對刀架沿腰型孔長度方向往復(fù)滑動進(jìn)行切割動作；所述底座設(shè)有永磁鐵以及與所述永磁鐵相對的電磁鐵；所述電磁鐵通過不斷改變極性帶動與永磁鐵連接的切割刀振動完成切割動作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動割膠機(jī)器人，其特征在于：所述刀架上設(shè)有用于與樹干表面滾動配合的第一導(dǎo)向輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動割膠機(jī)器人，其特征在于：所述切割刀的底部設(shè)有連接孔，所述永磁鐵頂部固定有與所述連接孔滑動配合的連接柱。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動割膠機(jī)器人，其特征在于：所述底座頂面固定有插入刀架并引導(dǎo)刀架沿切割刀縱向往復(fù)移動的導(dǎo)向柱，所述導(dǎo)向柱外套有彈簧。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動割膠機(jī)器人，其特征在于：所述刀頭安裝機(jī)構(gòu)包括兩個對置固定于樹干的絲桿螺母機(jī)構(gòu)，以及連接于兩絲桿螺母機(jī)構(gòu)的螺母之間的、用于引導(dǎo)所述磁懸浮刀頭沿樹干表面移動的齒條導(dǎo)軌；所述磁懸浮刀頭的底座固定有連接支架，所述連接支架可轉(zhuǎn)動連接有與所述齒條導(dǎo)軌嚙合的導(dǎo)向齒輪。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動割膠機(jī)器人，其特征在于：所述齒條導(dǎo)軌的背面形成外凸半圓弧面，所述連接支架上轉(zhuǎn)動連接有與齒條導(dǎo)軌背面滾動配合的第二導(dǎo)向輪；所述第二導(dǎo)向輪的圓周面為內(nèi)凹半圓弧面。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動割膠機(jī)器人，其特征在于：所述刀頭安裝機(jī)構(gòu)還包括用于外套于樹干的固定圈、繞所述固定圈軸線均勻分布的抱箍以及連接于所述抱箍于固定圈與抱箍之間的連接桿。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動割膠機(jī)器人，其特征在于：所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)包括固定連接于所述固定圈的固定框架，可轉(zhuǎn)動連接于固定框架內(nèi)的絲桿，與所述絲桿配合的螺母，固定于所述螺母的滑塊，以及用于驅(qū)動所述絲桿轉(zhuǎn)動的縱向電機(jī)；所述齒條導(dǎo)軌的端部連接于所述滑塊。