[發明專利]自動存取裝置的運動控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201810215716.1
• 申請日: 2018-03-15
• 公開（公告）號: CN110271804B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 潘存云;唐志勇
• 申請（專利權）人: 深圳志合天成科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;B65G1/137
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明公開了一種自動存取設備的運動控制方法，包括：獲取運動控制任務，其中，運動控制任務用于控制目標對象由其初始位置運動至目標位置，目標對象包括貨道、貨架或取貨斗；根據初始位置和目標位置確定目標對象對應的加速區、勻速區及減速區；控制目標對象在加速區內加速運動至預設速度，并以預設速度在勻速區內勻速運動；在目標對象勻速運動至減速區時，控制目標對象減速運動至目標位置。本發明實施例中，通過運動控制任務中的初始位置和目標位置來準確確定目標對象運動的加速區、勻速區及減速區，并控制目標對象在對應區域內進行相應運動，使得目標對象能快速、準確地運動至目標位置，提高運動控制的精確性和效率性，提升用戶的使用體感。

技術領域

本發明涉及運動控制技術領域，尤其涉及一種自動存取裝置的運動控制方法、控制裝置、控制設備及存儲介質。

背景技術

隨著經濟的發展和信息技術的進步，電子商務得到了蓬勃發展，成為當今業務貿易的趨勢，與此同時帶動了快遞行業的飛速發展。為提高快遞投遞的便利性、效率性，智能快遞柜等自動存取裝置應運而生。

現有的自動存取裝置中，一般在柜體內設置有托盤、貨道或貨架等裝置來進行物品的存儲。當需要取出或者投放物品時，通過控制托盤、貨道或貨架運動至預定位置，以將托盤、貨道或貨架內存儲的物品移動至設定位置，從而方便用戶或者投遞人員在該設定位置進行物品的取出與投遞。為提高智能快遞柜等自動存儲裝置取件、投遞的效率，以提高用戶的使用體感，需提高智能快遞柜等自動存取裝置內物品搬運的準確性及速度，即需提高自動存取裝置內托盤、貨道或貨架等裝置運動控制的準確性和效率性。

綜上，如何提高自動存取裝置運動控制的準確性和效率性成為本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

本發明實施例提供了一種自動存取裝置的運動控制方法、控制裝置、控制設備及存儲介質，能夠控制目標對象精準、快速地運動至目標位置，以提高自動存取裝置運動控制的精確性和效率性，從而提升用戶的使用體感。

本發明實施例的第一方面，提供了一種自動存取裝置的運動控制方法，包括：

獲取運動控制任務，其中，所述運動控制任務用于控制目標對象由其初始位置運動至目標位置，所述目標對象包括貨道、貨架或取貨斗；

根據所述初始位置和所述目標位置確定所述目標對象對應的加速區、勻速區及減速區；

控制所述目標對象在所述加速區內加速運動至預設速度，并以所述預設速度在所述勻速區內勻速運動；

在所述目標對象勻速運動至所述減速區時，控制所述目標對象減速運動至所述目標位置。

進一步地，所述根據所述初始位置和所述目標位置確定所述目標對象對應的加速區、勻速區及減速區，包括：

根據所述初始位置和所述目標位置確定所述目標對象對應的運動路徑；

根據所述運動路徑確定所述目標對象對應的加速區、勻速區及減速區。

可選地，所述在所述目標對象勻速運動至所述減速區時，控制所述目標對象減速運動至所述目標位置，包括：

在所述目標對象勻速運動至所述減速區時，控制所述目標對象減速運動至停止狀態；

在所述目標對象處于停止狀態時，獲取所述目標對象的實際位置；

判斷所述實際位置是否為所述目標位置；

當所述實際位置不為所述目標位置時，控制所述目標對象移動至所述目標位置。

優選地，所述運動控制方法，還包括：

根據所述初始位置和所述目標位置確定所述目標對象對應的第一限位位置和第二限位位置；

實時檢測所述目標對象的當前位置；