[發明專利]控制系統、控制器以及控制方法

有效

• 申請號: 201810212673.1
• 申請日: 2018-03-15
• 公開（公告）號: CN108621153B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 尾島正夫;高西完治
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 張永玉

1.一種控制系統，包括：

第一控制器，以第一增益控制第一控制對象；

第二控制器，以第二增益控制第二控制對象，所述第二控制對象的響應性能高于所述第一控制對象的響應性能；以及

第三控制器，經由所述第一控制器使所述第一控制對象動作，并經由所述第二控制器使所述第二控制對象動作；

其中，所述第三控制器具有：

第一通信部，在與所述第一控制器之間進行信息的輸入輸出；

第二通信部，在與所述第二控制器之間進行信息的輸入輸出；以及

控制處理部，被構成為執行：通過所述第一通信部向所述第一控制器輸出使所述第一控制對象動作的第一動作指令；通過所述第二通信部向所述第二控制器輸出使所述第二控制對象動作的第二動作指令；對通常控制模式和同步控制模式進行切換；以及通過所述第二通信部將在所述同步控制模式的至少一部分期間內與所述通常控制模式相比使所述第二增益降低的指令輸出給所述第二控制器。

2.如權利要求1所述的控制系統，其中，

所述控制處理部被構成為還執行：通過所述第一通信部從所述第一控制器獲取與所述第一控制對象的當前位置有關的信息；以及通過所述第二通信部從所述第二控制器獲取與所述第二控制對象的當前位置有關的信息，

對所述通常控制模式和同步控制模式進行切換包括：在所述第一控制對象的當前位置以及所述第二控制對象的當前位置都滿足切換條件的狀態下，將所述通常控制模式切換為所述同步控制模式，

將在所述同步控制模式的至少一部分期間內與所述通常控制模式相比使所述第二增益降低的指令輸出給所述第二控制器包括：將與所述通常控制模式向所述同步控制模式切換同步地使所述第二增益降低的指令輸出給所述第二控制器。

3.如權利要求2所述的控制系統，其中，

將與所述通常控制模式向所述同步控制模式切換同步地使所述第二增益降低的指令輸出給所述第二控制器包括：將隨著所述第二控制對象的當前位置靠近滿足所述切換條件的位置而使所述第二增益逐漸降低的指令輸出給所述第二控制器，并在所述第二控制對象的當前位置抵達滿足切換條件的位置或者抵達滿足切換條件的位置前，結束使所述第二增益降低的指令的輸出。

4.如權利要求1至3中任一項所述的控制系統，其中，

所述控制處理部被構成為還執行：通過所述第一通信部從所述第一控制器獲取表示所述第一增益的信息；以及基于所述第一增益的值來確定所述第二增益的降低程度，

將使所述第二增益降低的指令輸出給所述第二控制器包括：向所述第二控制器輸出使所述第二增益降低所述降低程度的指令。

5.如權利要求1至3中任一項所述的控制系統，其中，

所述第一控制對象是具有多個關節軸的多軸機器人，所述第二控制對象是能夠與所述多軸機器人協同動作的外圍設備。

6.如權利要求4所述的控制系統，其中，

所述第一控制對象是具有多個關節軸的多軸機器人，所述第二控制對象是能夠與所述多軸機器人協同動作的外圍設備。

7.一種控制器，包括：

第一通信部，在與第一控制器之間進行信息的輸入輸出，所述第一控制器以第一增益控制第一控制對象；

第二通信部，在與第二控制器之間進行信息的輸入輸出，所述第二控制器以第二增益對第二控制對象進行控制，所述第二控制對象的響應性能高于所述第一控制對象的響應性能；以及

控制處理部，被構成為執行：通過所述第一通信部向所述第一控制器輸出使所述第一控制對象動作的第一動作指令；通過所述第二通信部向所述第二控制器輸出使所述第二控制對象動作的第二動作指令；對通常控制模式和同步控制模式進行切換；以及通過所述第二通信部將在所述同步控制模式的至少一部分期間內與所述通常控制模式相比使所述第二增益降低的指令輸出給所述第二控制器。