[發明專利]自動化探測驅逐目標方法及其系統

有效

• 申請號: 201810211282.8
• 申請日: 2018-03-14
• 公開（公告）號: CN108710126B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 林德銀
• 申請（專利權）人: 上海鷹覺科技有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/89
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 莊文莉

本發明提供了一種自動化探測驅逐目標方法，包括如下步驟：目標探測步驟：獲取目標探測圖像；根據數據庫數據和/或建模參數，對目標探測圖像進行圖像處理；目標捕捉步驟：獲取目標捕捉圖像，根據目標捕捉圖像捕捉目標地理坐標，并根據目標地理坐標對目標進行驅逐；信息融合步驟：將目標探測圖像與目標捕捉圖像融合，確定目標位置。本發明提供的方法通過設計一種同時結合雷達、全景光電相機、可變焦光電相機的系統，能夠在探知鳥的位置、數量等信息的前提下，自動驅動驅鳥設備，將鳥類趕走，從而起到自動化驅鳥的目的。

技術領域

本發明涉及一種方法，具體地，涉及一種自動化探測驅逐目標方法及其系統。

背景技術

鳥撞是長期以來困擾人類，威脅飛行安全的一個國際性的難題，隨著航空事業的發展，飛機數量、航線增多，而隨著人們保護環境、愛鳥、護鳥意識的增強，鳥類數量逐年增加，同時，隨著人類活動范圍的擴大，使適合鳥類生活、棲息、繁衍的自然環境大幅度減少，機場便成為鳥類生活、棲息、繁衍的理想場所一旦發生鳥撞，輕則造成一定的經濟損失，重則機毀人亡。鳥類是人類的朋友，在生態平衡中有著重要作用，人類應該在不傷害或盡可能少傷害鳥類的前提下去解決機場鳥害。這無形中又對機場驅鳥對策的實施增加了難度。目前，不傷害鳥類的驅趕，多是依靠對于鳥類來說危險的信號刺激，使鳥類對刺激信號產生逃避反應.當鳥類受到重復刺激后，逃避反應會逐漸減弱，最后可能完全消失，這就是習慣化。目前國際上普遍采用的無傷害驅鳥方法都會面臨習慣化的問題。所以如何解決信號刺激與習慣化的矛盾是解決無傷害驅鳥成敗的關鍵。

申請號為201420163073.8，公告號為CN203841004U的專利文獻公開了一種機場紅外探鳥驅鳥器，包括紅外鏡頭、紅外焦平面探測器、紅外圖像采集電路、信號處理裝置、高能定向聲波發生裝置、圖像顯示裝置；所述紅外鏡頭將成像傳給焦平面探測器后，經紅外圖像采集電路、信號處理裝置，一路傳給高能定向聲波發生裝置，另一路傳給顯示屏顯示。本實用新型能克服惡劣環境、具有探鳥和驅鳥功能、有鳥時才啟動驅鳥設備，同時具有圖像監視的功能，廣泛應用于機場安全領域。

上述專利文獻公開的機場紅外探鳥驅鳥器中，紅外焦平面探測器連接育基于比例-積分-微分控制器(Proportion Integration Differentiation，PID)調節的探測器襯底溫控電路。該方法的精確性還有待商榷，因為PID控制的精髓是“以誤差來消除誤差”，這種直接取目標與實際行為之間的誤差并不完全合理，因為系統輸出存在一定的慣性，不可能發生跳變，而目標值是系統外部給定的，可以跳變，直接采用它們之間的誤差來消除誤差，就意味著讓不可能跳變的量來跟蹤可以跳變的量，這顯然是不盡合理的。這種“直接取目標與實際行為之間的誤差來消除誤差”的方式常常會造成初始控制力太大而使系統行為出現超調，這也是PID控制在閉環系統中產生“快速性”和“超調”之間矛盾的主要原因。

申請號為201610896104.4，公告號為CN106530189A公開了一種基于支持向量機的機場驅鳥智能決策方法，該專利文獻提出的機場驅鳥智能決策方法基于大量歷史鳥情信息以及專家知識，利用支持向量機建立驅鳥策略分類模型，實現了機場驅鳥實時智能決策。該方法包括訓練和測試兩部分，其中，訓練部分基于歷史鳥情信息和專家知識，通過數據預處理與支持向量機訓練兩個步驟，建立驅鳥策略分類模型，測試部分根據驅鳥實時智能決策結果，對驅鳥策略分類模型進行修正與優化。該申請克服了傳統驅鳥方法中驅鳥設備長期單調重復運行的缺點，通過智能決策方法，針對實時鳥情信息，實現了多種驅鳥設備的實時優化組合。