[發(fā)明專利]控制系統(tǒng)、控制器以及控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810210252.5 | 申請日： | 2018-03-14 |
| 公開（公告）號： | CN108621152B | 公開（公告）日： | 2022-02-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 尾島正夫;高西完治;內(nèi)田雄太郎 | 申請（專利權(quán)）人： | 株式會社安川電機 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258 | 代理人： | 張永玉 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 控制系統(tǒng) 控制器 以及 控制 方法 | ||
本發(fā)明涉及控制系統(tǒng)、控制器以及控制方法。控制系統(tǒng)(1)包括第一控制器(100)和第二控制器(200)。第二控制器(200)具有：存儲多個坐標變換程序的程序存儲部(210)；以及控制處理部(240)，其被構(gòu)成為執(zhí)行：從第一控制器(100)獲取對多個坐標變換程序中的某一個進行指定的程序指定信息；從第一控制器(100)獲取第一控制器(100)用的坐標系上的第一動作指令；利用基于程序指定信息的坐標變換程序?qū)⒌谝粍幼髦噶钭儞Q成多軸機器人(10)的多個關(guān)節(jié)軸(J1～J6)的動作目標值；以及向多個關(guān)節(jié)軸(J1～J6)輸出與動作目標值相應(yīng)的驅(qū)動電力。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及控制系統(tǒng)、控制器以及控制方法。
背景技術(shù)
日本專利文獻特開2013-134786號公報中公開了一種方法，其包括以下步驟：將要由數(shù)控機床的計算機執(zhí)行而構(gòu)成的數(shù)控語言程序轉(zhuǎn)換成機器人語言程序并記錄在大容量存儲裝置中；以及使用與大容量存儲裝置和機器人連接的機器人控制裝置來執(zhí)行機器人語言程序。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種有效的控制系統(tǒng)、控制方法以及控制器，使得能夠在多種用戶接口上進行多種機器人的動作編程。
本發(fā)明一個方式中的控制系統(tǒng)包括：第一控制器，對多個控制對象進行控制；以及第二控制器，根據(jù)來自第一控制器的指令對多軸機器人進行控制，其中，第二控制器具有：電力輸出部，向多軸機器人的多個關(guān)節(jié)軸輸出驅(qū)動電力；存儲部，存儲多個坐標變換程序；第一通信部，在與第一控制器之間進行信息的輸入輸出；以及控制處理部，被構(gòu)成為執(zhí)行：通過第一通信部從第一控制器獲取程序指定信息，所述程序指定信息用于指定多個坐標變換程序中的某一個；通過第一通信部從第一控制器獲取第一控制器用的坐標系上的動作指令；利用基于程序指定信息的坐標變換程序?qū)幼髦噶钭儞Q為多軸機器人的所述多個關(guān)節(jié)軸的動作目標值；以及通過電力輸出部向多個關(guān)節(jié)軸輸出與所述動作目標值相應(yīng)的驅(qū)動電力。
本發(fā)明另一方式中的控制器包括：電力輸出部，向多軸機器人的多個關(guān)節(jié)軸輸出驅(qū)動電力；存儲部，存儲了多個坐標變換程序；第一通信部，在與第一控制器之間進行信息的輸入輸出，第一控制器對多個控制對象進行控制；以及控制處理部，被構(gòu)成為執(zhí)行：通過第一通信部從第一控制器獲取程序指定信息以及第一控制器用的坐標系上的動作指令，所述程序指定信息用于指定多個坐標變換程序中的某一個；利用基于程序指定信息的所述坐標變換程序，將動作指令變換為多軸機器人的多個關(guān)節(jié)軸的動作目標值；以及通過電力輸出部向多個關(guān)節(jié)軸輸出與動作目標值相應(yīng)的驅(qū)動電力。
本發(fā)明的另一方式中的控制方法，由第二控制器執(zhí)行，所述第二控制器根據(jù)來自第一控制器的指令來控制多軸機器人，所述第一控制器控制多個控制對象，其中，控制方法包括：存儲多個坐標變換程序；從第一控制器獲取程序指定信息以及第一控制器用的坐標系上的動作指令，所述程序指定信息用于指定多個坐標變換程序中的某一個；利用基于程序指定信息的坐標變換程序，將動作指令變換成多軸機器人的多個關(guān)節(jié)軸的動作目標值；以及向多個關(guān)節(jié)軸輸出與動作目標值相應(yīng)的驅(qū)動電力。
根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種有效的控制系統(tǒng)、控制方法以及控制器，使得能夠在多種用戶接口上進行多種機器人的動作編程。
附圖說明
圖1是表示控制系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)的框圖；
圖2是表示控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)的框圖；
圖3是表示第一控制器的控制進程的流程圖；
圖4是表示第二控制器的控制進程的流程圖；
圖5是表示坐標變換程序的登記進程的流程圖。
具體實施方式
以下，在實施方式中，參照附圖進行詳細說明。在說明當(dāng)中，對相同要素或者具有相同功能的要素標注相同符號，并省略重復(fù)的說明。
(控制系統(tǒng))
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