[發明專利]雙頭鋪放后處理方法

有效

• 申請號: 201810205929.6
• 申請日: 2018-03-13
• 公開（公告）號: CN108375956B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 王顯峰;梁濤;肖軍;文立偉
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G05B19/4097
• 分類號: G05B19/4097
• 代理公司: 南京業騰知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32321
• 代理人: 鄭婷

1.雙頭鋪放后處理方法，其特征在于：

(1)先對軌跡數據進行預處理，建立主軸坐標系B，使得各軸指向與機器人基坐標系保持一致，坐標原點在模具回轉軸線上，將包絡模型轉化到主軸坐標系下表示，設模具信息變換矩陣為對于空間某點(x，y，z)^I，該點在主軸坐標系下的坐標為：

；

(2)對軌跡信息中的所有數據點沿法向外延900mm即可獲得鋪絲腕點位置信息,從軌跡數據中提取法向信息單位向量Normal(x_n，y_n，z_n)，對于模具上某點(x_m，y_m，z_m)，獲得外延后的腕點信息(x_w，y_w，z_w),將其寫成分量形式為：

(3)對每一條軌跡中的腕點數據沿軸向z方向提取特征點，定義提取方法，對于軌跡1，從邊界點a1開始逐點判斷下一個點沿z與a1的差值是否大于某一個設定的值，記為列寬ξ，如果大于ξ，將此點記為a2，如此類推，將所有的特征點都提取出來；

(4)對于不同兩條軌跡中的兩個特征點T1i、T2i沿法向延伸處理得到控制點ki、mi，將其繞主軸旋轉分別與兩側包絡曲線上下限相交得到ki'、mi'、ki”、mi”；

(5)時間同步, 在步驟(1)-(4)進行類轉體模具鋪放軌跡的預分配時，將完整模具的鋪放軌跡分配給兩個鋪放機器人，分配完成后再針對同時鋪放的兩條軌跡進行軌跡點適應配合，以期達到時間同步效果，在復雜曲面模具上進行鋪放加工時，在對軌跡進行適應分配處理前，應首先就曲面曲率變化較大處的軌跡點進行密化，使得經過后置處理的各軸運動更為平穩，而軌跡點信息中法向量可以作為曲面曲率變化的參照，設定允許的曲率變化值即法向量變化量為ε，通過插點為兩條配對軌跡點協調；確定插點位置的步驟如下：

a、先將需要預處理的軌跡點信息導入；

b、求出相鄰兩個軌跡點單位法矢之間夾角α，用來表征兩點處的曲面法向曲率變化；

c、如果α＞ε,則在這兩點之間標記一個待插點；

d、如果還有軌跡點，則再取下面兩個，繼續步驟b；否則，結束插點。

2.按照權利要求1所述雙頭鋪放后處理方法，其特征在于：所述步驟(4)中，對兩條配對的軌跡按點號逐點驗證，直到所有點搜索完畢，以此作為軌跡配對的篩選準則，根據縱向進給速率的相互匹配對三維CAD軌跡數據離散分層切片，通過協調兩條軌跡離散點間距進行雙軌跡適應配合的規劃。