[發明專利]一種空間四自由度下肢康復訓練器

有效

• 申請號: 201810203634.5
• 申請日: 2018-03-13
• 公開（公告）號: CN108618935B
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發明（設計）人: 王洪波;靳振楠;于鴻飛;李姍姍;王辛誠;嚴浩;關博;黃達
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/04
• 代理公司: 13116 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙)
• 代理人: 崔鳳英

一種空間四自由度下肢康復訓練器，主要包括弧形底板、主弧形導軌、左主弧形導軌、右主弧形導軌、弧形齒條、輔弧形導軌、左輔弧形導軌、右輔弧形導軌、腿部康復訓練機構、方形底殼、六維力傳感器、第二鉸鏈座、第三鉸鏈座、踝關節電動推桿、中間軸、魚眼軸承、主動承載滑座、從動承載滑座、減速電機、齒輪、萬向輪、升降腳、座椅、控制器、左腿部訓練機構、右腿部訓練機構等。本發明能夠進行多功能，多姿態的，更全面的下肢康復訓練。能夠滿足下肢在矢狀面內的屈伸運動，以及繞人體的髖關節的內收和外展運動，能夠始終保持較大的剛度，提高運動的穩定性。人體下肢繞髖關節的內收和外展運動更符合人體的運動規律，達到更好的康復效果。

技術領域

本發明屬于醫療康復設備技術領域，具體涉及一種空間四自由度下肢康復訓練器。

背景技術

目前，我國正步入老齡化社會，在老齡人群中腦血管疾病、神經系統疾病以及由于交通事故、運動傷殘等意外事故導致的下肢運動功能性障礙癥患者數目在逐年增長。這些患者除了早期手術、藥物治療外，后期的康復訓練對下肢運動機能的恢復也起著極為重要的作用。下肢康復訓練器作為一種自動化的康復醫療設備，在減輕醫生工作強度的同時，為患者各個階段的康復提供了極大的便利。

現有的康復訓練器多種多樣，但是大多運動的自由度單一；或者即使有能夠達到多個自由度訓練的康復訓練器，其結構多比較復雜，制造成本非常高。

發明內容

本發明的目的在于提供一種節約空間、結構簡單、符合人體運動規律的空間四自由度下肢康復訓練器。

本發明主要包括弧形底板、主弧形導軌、左主弧形導軌、右主弧形導軌、弧形齒條、輔弧形導軌、左輔弧形導軌、右輔弧形導軌、腿部康復訓練機構、方形底殼、前端板、后端板、前后移動組件、直線導軌、滑塊、第一鉸鏈座、水平電動推桿、推桿端座、連接板、直線位移傳感器、限位擋板、主支撐桿、鉸接桿、踏板組件、腳踏板、踏板連接板、六維力傳感器、第二鉸鏈座、第三鉸鏈座、踝關節電動推桿、中間軸、魚眼軸承、主動承載滑座、從動承載滑座、減速電機、齒輪、雙列軸承A、儲油塊A、萬向輪、升降腳、座椅、控制器、儲油塊B、觸摸屏、支耳、雙列軸承B、左腿部訓練機構、右腿部訓練機構。

其中，在弧形底板的下部設有萬向輪和升降腳，在弧形底板的上部固定連接主弧形導軌和輔弧形導軌，主弧形導軌包括左主弧形導軌和右主弧形導軌，輔弧形導軌包括左輔弧形導軌和右輔弧形導軌，左主弧形導軌和左輔弧形導軌同心設置，右主弧形導軌和右輔弧形導軌同心設置。在左主弧形導軌和右主弧形導軌的兩側面均設有弧形齒條，在左主弧形導軌和右主弧形導軌的兩側均分別設有兩個雙列軸承A，雙列軸承是與弧形導軌的內外邊緣接觸的，并延內外邊緣運動。在左主弧形導軌和右主弧形導軌的雙列軸承A上部均固定連接主動承載滑座，主動承載滑座上設有通孔。在主動承載滑座的上部設有減速電機，減速電機的輸出軸穿過主動承載滑座的通孔，減速電機的輸出軸同軸連接齒輪，齒輪與弧形齒條相互嚙合，主動承載滑座下側還具有用來給雙列軸承A和主弧形導軌潤滑的儲油塊A。左輔弧形導軌和右輔弧形導軌的兩側均分別設有兩個雙列軸承B，雙列軸承B是與輔弧形導軌的內外邊緣接觸的，并延內外邊緣運動。在左輔弧形導軌和右輔弧形導軌的雙列軸承B上部均固定連接從動承載滑座，從動承載滑座下側還具有用來給雙列軸承B和輔弧形導軌潤滑的儲油塊B。

在左主動承載滑座和左從動承載滑座的上部固定連接左腿部訓練機構，在右主動承載滑座和右從動承載滑座的上部固定連接右腿部訓練機構，左腿部訓練機構和右腿部訓練機構的機構相同，且相互鏡像對稱。左腿部訓練機構包括方形底殼、前后移動組件、主支撐桿、鉸接桿、踏板組件和踝關節電動推桿。