[發(fā)明專利]一種單雙目融合定位測(cè)距算法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810200565.2
• 申請(qǐng)日: 2018-03-12
• 公開（公告）號(hào): CN108592885A
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹文君
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): G01C11/02
• 分類號(hào): G01C11/02
• 代理公司: 佛山市禾才知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44379
• 代理人: 梁永健

1.一種單雙目融合定位測(cè)距算法，其特征在于，包括如下步驟：

A、完成Ladybug相機(jī)標(biāo)定，獲取精確的相機(jī)內(nèi)外參數(shù)；

B、測(cè)距圖像預(yù)處理，利用直方圖均衡化增強(qiáng)對(duì)比度，中值濾波處理噪聲；

C、計(jì)算兩鏡頭的重疊區(qū)域，確定視場(chǎng)分界線的位置，根據(jù)視場(chǎng)分界線，判斷障礙物是否存在重疊區(qū)域；

D、若障礙物位于重疊區(qū)域，則開啟雙目測(cè)距機(jī)制，根據(jù)透視變換的三角關(guān)系等式，推導(dǎo)出空間點(diǎn)的三維坐標(biāo)；

E、若障礙物位于非重疊區(qū)域，則開啟單目測(cè)距機(jī)制，采用數(shù)據(jù)非線性回歸建模方法；

F、在Ladybug全景相機(jī)中獲取Dome Projection模式全景圖像中，計(jì)算障礙物的方位角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單雙目融合定位測(cè)距算法，其特征在于，所述步驟C中，β是兩攝像機(jī)所成的夾角(90°＜β＜180°)，是攝像機(jī)的最大水平視角，兩攝像機(jī)的最大視角相等，當(dāng)攝像機(jī)的邊界線出現(xiàn)在相鄰相機(jī)視場(chǎng)中時(shí)，稱邊界線為對(duì)應(yīng)攝像機(jī)下的視場(chǎng)分界線；

相鄰攝像機(jī)重疊區(qū)域的角度的計(jì)算公式為：

設(shè)采集到單幅圖像的寬度為W，計(jì)算兩相鄰攝像機(jī)之間視場(chǎng)重疊區(qū)域?qū)挾萣的公式為：

在求出重疊區(qū)域的寬度b后，即可確定視場(chǎng)分界線的位置，根據(jù)視場(chǎng)分界線，判斷障礙物是否存在重疊區(qū)域，來(lái)確定使用雙目測(cè)距或單目測(cè)距；

若攝像機(jī)的視場(chǎng)中存在障礙物(x，y)，定義G(x，y)為被測(cè)障礙物與視場(chǎng)分界線的關(guān)系函數(shù)，以此判斷其障礙物是否在重疊區(qū)域，函數(shù)如下：

根據(jù)G(x，y)取值，即可判斷被測(cè)障礙物處于攝像機(jī)的視場(chǎng)內(nèi)位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單雙目融合定位測(cè)距算法，其特征在于，所述步驟F中，

設(shè)全景影像為圓形，圖像坐標(biāo)系XOY定義左上角為原點(diǎn)，全景影響與X軸和Y軸相切，將圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換得到x’、o’、y’坐標(biāo)系，o’在圖像坐標(biāo)中(x_o,y_o)，障礙物的范圍用障礙物與x’軸的夾角表示；

障礙物的像素坐標(biāo)為(x,y)，按其按橫坐標(biāo)的大小與x_o的關(guān)系，方位角公式分為兩種情況，其公式如下：

通過上述原理公式得到障礙物的的距離D與方位角φ后，障礙物的位置信息即可用一個(gè)二元數(shù)組(D,φ)表示。