[發明專利]一種單雙目融合定位測距算法

在審

• 申請號: 201810200565.2
• 申請日: 2018-03-12
• 公開（公告）號: CN108592885A
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 曹文君
• 申請（專利權）人: 佛山職業技術學院
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02
• 代理公司: 佛山市禾才知識產權代理有限公司 44379
• 代理人: 梁永健

1.一種單雙目融合定位測距算法，其特征在于，包括如下步驟：

A、完成Ladybug相機標定，獲取精確的相機內外參數；

B、測距圖像預處理，利用直方圖均衡化增強對比度，中值濾波處理噪聲；

C、計算兩鏡頭的重疊區域，確定視場分界線的位置，根據視場分界線，判斷障礙物是否存在重疊區域；

D、若障礙物位于重疊區域，則開啟雙目測距機制，根據透視變換的三角關系等式，推導出空間點的三維坐標；

E、若障礙物位于非重疊區域，則開啟單目測距機制，采用數據非線性回歸建模方法；

F、在Ladybug全景相機中獲取Dome Projection模式全景圖像中，計算障礙物的方位角。

2.根據權利要求1所述的單雙目融合定位測距算法，其特征在于，所述步驟C中，β是兩攝像機所成的夾角(90°＜β＜180°)，是攝像機的最大水平視角，兩攝像機的最大視角相等，當攝像機的邊界線出現在相鄰相機視場中時，稱邊界線為對應攝像機下的視場分界線；

相鄰攝像機重疊區域的角度的計算公式為：

設采集到單幅圖像的寬度為W，計算兩相鄰攝像機之間視場重疊區域寬度b的公式為：

在求出重疊區域的寬度b后，即可確定視場分界線的位置，根據視場分界線，判斷障礙物是否存在重疊區域，來確定使用雙目測距或單目測距；

若攝像機的視場中存在障礙物(x，y)，定義G(x，y)為被測障礙物與視場分界線的關系函數，以此判斷其障礙物是否在重疊區域，函數如下：

根據G(x，y)取值，即可判斷被測障礙物處于攝像機的視場內位置。

3.根據權利要求1所述的單雙目融合定位測距算法，其特征在于，所述步驟F中，

設全景影像為圓形，圖像坐標系XOY定義左上角為原點，全景影響與X軸和Y軸相切，將圖像坐標系轉換得到x’、o’、y’坐標系，o’在圖像坐標中(x_o,y_o)，障礙物的范圍用障礙物與x’軸的夾角表示；

障礙物的像素坐標為(x,y)，按其按橫坐標的大小與x_o的關系，方位角公式分為兩種情況，其公式如下：

通過上述原理公式得到障礙物的的距離D與方位角φ后，障礙物的位置信息即可用一個二元數組(D,φ)表示。