[發明專利]無人機的圖像獲取方法、視覺定位方法、裝置、無人機

在審

• 申請號: 201810199743.4
• 申請日: 2018-03-09
• 公開（公告）號: CN108225277A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳臻迪信息技術有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 趙志遠

本發明提供了一種無人機的圖像獲取方法、視覺定位方法、裝置、無人機和無人機系統；其中，無人機的圖像獲取方法應用于無人機，該方法包括：獲取外界環境信息；根據外界環境信息調整攝像裝置的參數；利用攝像裝置拍攝圖像。本發明可以降低拍攝圖像受外界干擾因素的不利影響，圖像更加清晰，信息量更加豐富，有利于無人機飛行任務的順利執行。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，尤其是涉及一種無人機的圖像獲取方法、視覺定位方法、裝置和無人機。

背景技術

無人機進行視覺定位時，通常通過攝像裝置采集圖像，對該圖像進行識別后，實現目標對象的定位；視覺定位的準確度很大程度上取決于圖像的質量；然而，在夜間或者其他光照不足的情況下，攝像裝置采集到的圖像清晰度較差，難以準確識別目標對象，造成視覺定位失敗；另外，室內照明燈的工頻干擾，也會降低圖像的清晰度，影響無人機的視覺定位效果。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種無人機的圖像獲取方法、視覺定位方法、裝置、無人機和無人機系統，以降低拍攝圖像受外界干擾因素的不利影響，圖像更加清晰，信息量更加豐富，有利于無人機飛行任務的順利執行。

第一方面，本發明實施例提供了一種無人機的圖像獲取方法，方法應用于無人機，方法包括：獲取外界環境信息；根據外界環境信息調整攝像裝置的參數；利用攝像裝置拍攝圖像。

進一步地，上述外界環境信息包括無人機所處環境的光照參數；根據外界環境信息調整攝像裝置的參數的步驟，包括：判斷光照參數是否滿足設定閾值范圍，如果是，開啟攝像裝置的紅外LED燈，以照射圖像視場。

進一步地，上述方法還包括：獲取攝像裝置的視覺傳感器的焦距；根據視覺傳感器的焦距，調節紅外LED燈對應的聚光透鏡，以使聚光透鏡的焦距與視覺傳感器的焦距相對應。

進一步地，上述方法還包括：獲取無人機的飛行高度；根據飛行高度調節紅外LED燈的亮度。

第二方面，本發明實施例提供了一種無人機的視覺定位方法，方法應用于無人機，方法包括：采集包含有紅外光譜的圖像信號；從圖像信號中提取預設目標對象的紅外特征數據；根據紅外特征數據，對目標對象進行視覺定位。

進一步地，上述從圖像信號中提取預設目標對象的紅外特征數據的步驟，包括：從圖像信號中提取紅外光譜對應的圖像數據；從圖像數據中提取預設目標對象的紅外特征數據；其中，紅外特征數據包括幾何特征、位置特征和姿態特征中的一種或多種。

進一步地，上述根據紅外特征數據，對目標對象進行視覺定位的步驟，包括：根據紅外特征數據，采用光流視覺定位方式或視覺里程計定位方式，對目標對象進行視覺定位。

第三方面，本發明實施例提供了一種無人機的圖像獲取裝置，裝置設置于無人機，方法包括：信息獲取模塊，用于獲取外界環境信息；參數調整模塊，用于根據外界環境信息調整攝像裝置的參數；圖像獲取模塊，用于利用攝像裝置拍攝圖像。

第四方面，本發明實施例提供了一種無人機的視覺定位裝置，裝置設置于無人機，裝置包括：信號采集模塊，用于采集包含有紅外光譜的圖像信號；數據提取模塊，用于從圖像信號中提取預設目標對象的紅外特征數據；視覺定位模塊，用于根據紅外特征數據，對目標對象進行視覺定位。

第五方面，本發明實施例提供了一種無人機，無人機包括控制器、紅外LED燈和攝像裝置；上述無人機的圖像獲取裝置或視覺定位裝置設置于控制器中。

第六方面，本發明實施例提供了一種無人機系統，系統包括無人機和終端設備；終端設備用于接收無人機發送的圖像。

本發明實施例帶來了以下有益效果：