[發明專利]用于狀況相關的HAD或ADAS車輪轉角控制器的設備和方法

有效

• 申請號: 201810199002.6
• 申請日: 2018-03-12
• 公開（公告）號: CN108622183B
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: L·J·莫德;M·黑格隆德
• 申請（專利權）人: 沃爾沃汽車公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D15/02;B60W30/14;B60W10/20
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 蔡洪貴

1.一種用于通過道路車輛(3)的高度自主駕駛系統(2)或高級駕駛員輔助系統(2)進行與狀況相關的車輪轉角(δ_w)控制的設備(1)，所述高度自主駕駛系統(2)或高級駕駛員輔助系統(2)設置為接收來自一個或多個道路車輛(3)內部狀態測量單元(11)的內部狀態數據(10)并接收來自一個或多個道路車輛(3)周圍環境監測攝像機(7)的關于所述道路車輛(3)周圍環境的周邊信息(6)和來自道路車輛(3)定位系統(9)的與所述道路車輛(3)周圍環境有關的地圖數據(8)中的至少一個，所述設備(1)包括：橫向控制器(4)，所述橫向控制器設置為從所述高度自主駕駛系統(2)或高級駕駛員輔助系統(2)接收關于期望路徑(5)的信息并輸出車輪轉角請求(δ_w,r)；動力轉向控制模塊(12)，所述動力轉向控制模塊包括車輪轉角控制器(13)，所述車輪轉角控制器設置為接收來自所述橫向控制器(4)的車輪轉角請求(δ_w,r)以及車輪轉角(δ_w)和車輪轉角速率數據作為輸入并輸出適合于所述道路車輛(3)的轉向系統(16)的電機控制器(15)的疊加扭矩請求(14)，其特征在于：

所述高度自主駕駛系統(2)或高級駕駛員輔助系統(2)設置為基于所述周邊信息(6)和所述地圖數據(8)中的至少一個以及所述內部狀態數據(10)來生成指示應該如何在所述橫向控制器(4)中處理懲罰的懲罰措施(32)，并且，

所述橫向控制器(4)進一步設置為基于所述懲罰措施(32)計算增益參數并將所計算的增益參數輸出到所述車輪轉角控制器(13)；并且，

所述車輪轉角控制器(13)進一步設置為在所述車輪轉角控制器(13)的控制回路中接收并使用所述增益參數使得如果周邊信息(6)、地圖數據(8)和內部狀態數據(10)中的一個或多個表明需要增加的控制速度和精度以安全地跟蹤期望路徑(5)則增加所述車輪轉角控制器(13)的帶寬，而如果周邊信息(6)、地圖數據(8)和內部狀態數據(10)中的一個或多個表明在安全地跟蹤期望路徑(5)的同時能允許降低控制速度和精度則減小所述車輪轉角控制器的帶寬。

2.根據權利要求1所述的設備(1)，其特征在于，所述橫向控制器(4)進一步配置為如果周邊信息(6)、地圖數據(8)和內部狀態數據(10)中的至少一個表明道路車輛(3)沿著期望路徑(5)安全行駛的裕度減少，則計算所述增益參數以在追蹤期望路徑(5)中提供增加的控制速度和精度。

3.根據權利要求1所述的設備(1)，其特征在于，所述橫向控制器(4)進一步配置為如果周邊信息(6)、地圖數據(8)和內部狀態數據(10)中的至少一個表明道路車輛(3)沿著期望路徑(5)安全行駛的裕度增加，則計算所述增益參數以在追蹤期望路徑(5)中提供降低的控制速度和精度。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的設備(1)，其特征在于，所述車輪轉角控制器(13)配置為執行車輪轉角控制回路以及車輪轉角速率控制回路，并且所述橫向控制器(4)配置為計算所述車輪轉角控制器(13)的用于所述車輪轉角控制回路的增益參數以及用于所述車輪轉角速率控制回路的增益參數

5.根據權利要求1-3中任一項所述的設備(1)，其特征在于，所述車輪轉角控制器(13)配置為執行外車輪轉角控制回路以及內車輪轉角速率控制回路，并且所述橫向控制器(4)配置為計算所述車輪轉角控制器(13)的用于所述外車輪轉角控制回路的增益參數以及用于所述內車輪轉角速率控制回路的增益參數

6.根據權利要求1-5中任一項所述的設備(1)，其特征在于，所述橫向控制器(4)具有利用關于車輪轉角速率和車輪轉角加速度的二次懲罰的線性二次問題公式并且使用所述線性二次問題公式計算所述增益參數