[發明專利]用于彎曲運動的柔性驅動裝置

在審

• 申請號: 201810198461.2
• 申請日: 2018-03-12
• 公開（公告）號: CN110253561A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 冷勁松;劉彥菊;管清華;孫健
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J13/08
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理事務所(普通合伙) 11473
• 代理人: 閆冬;吳航

1.一種用于彎曲運動的柔性驅動裝置，所述驅動裝置包括：

柔性管(10)，所述柔性管(10)包括第一端和第二端；

編織網套(20)，所述編織網套(20)被布置在所述柔性管(10)的外側，所述編織網套(20)包括第一端和第二端；

第一端部連接組件(50)，所述第一端部連接組件(50)與所述柔性管(10)的第一端和所述編織網套(20)的第一端固定連接，所述第一端部連接組件(50)設有與所述柔性管(10)的內部連通的通孔(83)；

第二端部連接組件(60)，所述第二端部連接組件(60)與所述柔性管(10)的第二端和所述編織網套(20)的第二端固定連接，所述第二端部連接組件(60)密閉所述柔性管(10)的第二端；

其特征在于，所述驅動裝置還包括至少一個柔性約束件(30)，所述柔性約束件(30)包括第一端和第二端，所述第一端部連接組件(50)與所述柔性約束件(30)的第一端固定連接，所述第二端部連接組件(60)與所述柔性約束件(30)的第二端固定連接。

2.根據權利要求1所述的驅動裝置，其特征在于，所述柔性約束件(30)被布置在所述柔性管(10)與所述編織網套(20)之間、所述編織網套(20)外側或被嵌置在所述柔性管(10)的管壁或所述編織網套(20)的編織結構中。

3.根據權利要求1或2所述的驅動裝置，其特征在于，所述驅動裝置還包括柔性傳感器(40)，所述柔性傳感器(40)被布置在所述柔性約束件(30)上或所述柔性約束件(30)中。

4.根據權利要求3所述的驅動裝置，其特征在于，所述柔性傳感器(40)被配置成將與所述驅動裝置的彎曲狀態相關聯的信號提供給控制系統。

5.根據權利要求1或2所述的驅動裝置，其特征在于，所述編織網套(20)的編織角α介于5°至54°或56°至85°的范圍內。

6.根據權利要求1或2所述的驅動裝置，其特征在于，所述柔性約束件(30)是具有一定抗拉伸強度的彈性件、纖維束、織物中的至少一種，且所述柔性約束件(30)的橫截面輪廓是矩形、圓形、橢圓形、圓弧形或不規則形狀中的至少一種。

7.根據權利要求6所述的驅動裝置，其特征在于，所述柔性約束件(30)包括：

至少一個縱向部分(31)；和

多個橫向肋(32)，所述橫向肋(32)從所述縱向部分(31)橫向延伸且沿著所述柔性約束件(30)的縱向間隔分布。

8.根據權利要求7所述的驅動裝置，其特征在于，所述橫向肋(32)為圓環形狀。

9.根據權利要求1所述的驅動裝置，其特征在于，所述第一端部連接組件(50)包括第一端密封連接件(80)，所述第一端密封連接件(80)包括第一端本體部分(86)和第一端延伸部分(88)，所述第一端密封連接件(80)設有貫穿所述第一端本體部分(86)和所述第一端延伸部分(88)的所述通孔(83)，且所述第一端本體部分(86)的外側設有至少一個環形凹槽(82)，所述第一端延伸部分(88)的外側設有至少一個環形凸出部(81)。

10.根據權利要求1所述的驅動裝置，其特征在于，所述第二端部連接組件(60)包括第二端密封連接件(90)，所述第二端密封連接件(90)包括第二端本體部分(96)和第二端延伸部分(98)，所述第二端本體部分(96)在與所述第二端延伸部分(98)相反的一端設有連接部(93)，且所述第二端本體部分(96)的外側設有至少一個環形凹槽(92)，所述第二端延伸部分(98)的外側設有至少一個環形凸出部(91)。