[發明專利]柔性機械結構的振動控制方法和系統

有效

• 申請號: 201810198149.3
• 申請日: 2018-03-12
• 公開（公告）號: CN108508929B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 黃杰;趙昕生
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G05D19/02
• 分類號: G05D19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.柔性機械結構的振動控制方法，包括：

步驟10、四個脈沖組成振動控制器：

其中，A_k和τ_k是脈沖序列第k脈沖的幅值和作用時刻，增益系數K滿足：時間常數T_m滿足：π是圓周率常數，ω是被控柔性結構的固有頻率，ζ是被控柔性結構的阻尼比，頻率修正因子p和q滿足：0q≤1≤p2；

步驟20、將原始驅動指令與振動控制器進行卷積運算；

步驟30、處理后的驅動指令再驅動柔性機械結構運動，來實現振動控制的目的。

2.根據權利要求1所述的振動控制方法，其特征在于，步驟10中頻率修正因子p和q，可以通過解算以下兩個方程計算出數值解：

其中：

其中：V_tol是最大振幅。

3.柔性機械結構的振動控制系統，上述振動控制系統應用于雙吊車協同系統，包括：輸入模塊、計算模塊和輸出模塊；

其中，該輸入模塊的功能是對操作者通過手柄或按鈕發出的輸入命令進行采集；

計算模塊，連接到輸入模塊，用于將采集到的輸入信號根據權利 要求1所述的振動控制方法進行處理，轉換為處理后的驅動指令輸出，其中振動控制器設計為：

其中，A_k和τ_k是脈沖序列第k脈沖的幅值和作用時刻，增益系數K滿足：時間常數T_m滿足：π是圓周率常數，ω是被控柔性結構的固有頻率，ζ是被控柔性結構的阻尼比，頻率修正因子p和q可以通過解算以下兩個方程計算出數值解：

其中：

其中：V_tol是最大振幅；

輸出模塊，連接到計算模塊，用于將處理后的驅動指令驅動柔性機械運動，包括模擬信號或者數字信號輸出裝置、功率放大裝置。