[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810196335.3
• 申請(qǐng)日: 2018-03-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110238834A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈培軍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 賈培軍
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/12
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/12;B25J9/10
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種機(jī)器人，其特征在于，包括第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)、第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)、第三關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)、第四關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)、第五關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)、第六關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和機(jī)械手；所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)能夠提供繞第一軸的運(yùn)動(dòng)，所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)安裝于所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)上，所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)能夠提供繞第二軸的運(yùn)動(dòng)，所述第三關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接于所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述第三關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)能夠提供繞第三軸的運(yùn)動(dòng)，所述第四關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)安裝于所述第三關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)上，所述第四關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)能夠提供繞第四軸的運(yùn)動(dòng)，所述第五關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)安裝于所述第四關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)上，所述第五關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)能夠提供繞第五軸的運(yùn)動(dòng)，所述第六關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)安裝于所述第四關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和第五關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)上，所述第六關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)能夠提供繞第六軸的運(yùn)動(dòng)；所述機(jī)械手安裝于所述第六關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)上，并能夠提供直線伸縮移動(dòng)，且機(jī)械手的張開(kāi)幅度和抓取角度可調(diào)節(jié)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，其中所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括：底座（5）、第一RV減速機(jī)（6）、第一電機(jī)座（8）、第一減速機(jī)軸（10）和第一伺服電機(jī)（17），所述第一電機(jī)座（8）包括有第一安裝座和第二安裝座，所述第一伺服電機(jī)（17）和第一RV減速機(jī)（6）安裝于所述第一電機(jī)座（8）的第一安裝座上，所述第一伺服電機(jī)（17）的輸出轉(zhuǎn)軸連接于所述第一減速機(jī)軸（10），所述第一減速機(jī)軸（10）連接于所述第一RV減速機(jī)（6）的傳動(dòng)輸入端，所述第一RV減速機(jī)（6）的傳動(dòng)輸出端連接于所述底座（5）；所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括：第二伺服電機(jī)（13）、第二減速機(jī)軸（12）、第二RV減速機(jī)（80）和搖轉(zhuǎn)臂（79），所述第二伺服電機(jī)（13）和第二RV減速機(jī)（80）安裝于所述第一電機(jī)座（8）的第二安裝座上，所述第二伺服電機(jī)（13）的輸出轉(zhuǎn)軸連接于所述第二減速機(jī)軸（12），所述第二減速機(jī)軸（12）連接于所述第二RV減速機(jī)（80）的傳動(dòng)輸入端，所述第二RV減速機(jī)（80）的傳動(dòng)輸出端連接于所述搖轉(zhuǎn)臂（79）的一端；所述第三關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括：第三伺服電機(jī)（20）、第三減速機(jī)軸（21）、第二電機(jī)座（23）和第三RV減速機(jī)（78），所述第二電機(jī)座（23）包括有第一安裝座和第二安裝座，所述第三伺服電機(jī)（20）和第三RV減速機(jī)（78）安裝于所述第二電機(jī)座（23）的第一安裝座上，所述第三伺服電機(jī)（20）的輸出轉(zhuǎn)軸連接于所述第三減速機(jī)軸（21），所述第三減速機(jī)軸（21）連接于所述第三RV減速機(jī)（78）的傳動(dòng)輸入端，所述第三RV減速機(jī)（78）的傳動(dòng)輸出端連接于所述搖轉(zhuǎn)臂（79）的另一端；所述第四關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括：第四伺服電機(jī)（18）、第一聯(lián)接板（19）、第一諧波減速機(jī)（22）、旋轉(zhuǎn)臂（70）、第二聯(lián)接板（71）、交叉滾子軸承（72）、回轉(zhuǎn)軸（73）、第一深溝球滾珠軸承（74）和法蘭聯(lián)接件（75），所述第四伺服電機(jī)（18）安裝于所述第一聯(lián)接板（19）上，所述第四伺服電機(jī)（18）的輸出轉(zhuǎn)軸連接于所述第一諧波減速機(jī)（22）的傳動(dòng)輸入端，所述第一諧波減速機(jī)（22）安裝于所述第二電機(jī)座（23）的第二安裝座上，所述第一聯(lián)接板（19）安裝于所述第二電機(jī)座（23）的第二安裝座上，所述第一諧波減速機(jī)（22）的傳動(dòng)輸出端連接于所述法蘭聯(lián)接件（75），所述回轉(zhuǎn)軸（73）通過(guò)所述第一深溝球滾珠軸承（74）和交叉滾子軸承（72）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第二電機(jī)座（23）的第二安裝座上，所述第二聯(lián)接板（71）安裝于所述第二電機(jī)座（23）的第二安裝座上，并將所述回轉(zhuǎn)軸（73）、第一深溝球滾珠軸承（74）和交叉滾子軸承（72）限制于所述第二電機(jī)座（23）的第二安裝座內(nèi)，所述回轉(zhuǎn)軸（73）的前端連接于所述法蘭聯(lián)接件（75），所述旋轉(zhuǎn)臂（70）的前端形成有轉(zhuǎn)動(dòng)連接座，所述旋轉(zhuǎn)臂（70）的后端形成有轉(zhuǎn)動(dòng)安裝U型腔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)安裝U型腔包括相互平行的兩個(gè)側(cè)壁，每個(gè)側(cè)壁上形成有安裝孔，所述旋轉(zhuǎn)臂（70）的前端和后端之間形成有第一安裝腔體和第二安裝腔體，所述回轉(zhuǎn)軸（73）的后端連接于所述旋轉(zhuǎn)臂（70）的轉(zhuǎn)動(dòng)連接座；所述第五關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括：第一電機(jī)壓蓋（86）、第一密封墊（85）、第一同步帶（65）、第一同步帶輪（89）、第二同步帶輪（64）、第一軸承壓蓋（63）、第二深溝球滾珠軸承（62）、第三減速機(jī)軸（60）、第三諧波減速機(jī)（59）、軸套（58）、第一軸承座（56）、轉(zhuǎn)軸（54）、第五伺服電機(jī)（69）和第一安裝板（88），所述第五伺服電機(jī)（69）安裝于所述旋轉(zhuǎn)臂（70）的第一安裝腔體內(nèi)，且所述第五伺服電機(jī)（69）的前端面連接于所述第一安裝板（88），所述第一安裝板（88）連接于所述旋轉(zhuǎn)臂（70）的一側(cè)面，所述第五伺服電機(jī)（69）的輸出轉(zhuǎn)軸連接于所述第一同步帶輪（89），所述第三諧波減速機(jī)（59）的傳動(dòng)輸入端連接于所述第三減速機(jī)軸（60）的一端，所述第三減速機(jī)軸（60）的另一端穿過(guò)所述第一軸承壓蓋（63）后連接于所述第二同步帶輪（64），且在所述第三減速機(jī)軸（60）和第一軸承壓蓋（63）之間設(shè)置有所述第二深溝球滾珠軸承（62），所述第三諧波減速機(jī)（59）的傳動(dòng)輸出端連接于所述軸套（58），所述第三諧波減速機(jī)（59）安裝于所述第一軸承座（56）內(nèi)，所述第一軸承壓蓋（63）連接于所述第一軸承座（56）上并將所述第三諧波減速機(jī)（59）限制于所述第一軸承座（56）內(nèi)，所述第一軸承座（56）連接于所述旋轉(zhuǎn)臂（70）的轉(zhuǎn)動(dòng)安裝U型腔的一側(cè)壁，所述轉(zhuǎn)軸（54）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述旋轉(zhuǎn)臂（70）的轉(zhuǎn)動(dòng)安裝U型腔內(nèi)，所述軸套（58）連接于所述轉(zhuǎn)軸（54），所述第一同步帶輪（89）和第二同步帶輪（64）通過(guò)所述第一同步帶（65）傳動(dòng)連接，所述第一密封墊（85）沿所述旋轉(zhuǎn)臂（70）一側(cè)面的邊緣設(shè)置，所述第一電機(jī)壓蓋（86）連接于所述旋轉(zhuǎn)臂（70）的一側(cè)面并壓緊所述第一密封墊（85）；所述第六關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括：第二電機(jī)壓蓋（28）、第二密封墊（29）、第二同步帶（30）、第三同步帶輪（31）、第二軸承座（37）、第一骨架油封（39）、主動(dòng)輪（40）、旋轉(zhuǎn)座（41）、從動(dòng)輪（42）、軸承套（44）、第二諧波減速機(jī)（47）、第三軸承座（48）、聯(lián)接套（49）、第二軸承壓蓋（52）、第二骨架油封（53）、第六伺服電機(jī)（66）、第四同步帶輪（67）、第二安裝板（68）和若干軸承件，所述第六伺服電機(jī)（66）安裝于所述旋轉(zhuǎn)臂（70）的第二安裝腔體內(nèi)，且所述第六伺服電機(jī)（66）的前端面連接于所述第二安裝板（68），所述第二安裝板（68）連接于所述旋轉(zhuǎn)臂（70）的另一側(cè)面，所述第六伺服電機(jī)（66）的輸出轉(zhuǎn)軸連接于所述第四同步帶輪（67），所述主動(dòng)輪（40）包括主動(dòng)中心軸和主動(dòng)錐齒輪，所述主動(dòng)中心軸通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)支撐于所述第二軸承座（37）內(nèi)，所述第三同步帶輪（31）連接于所述主動(dòng)中心軸，所述第三同步帶輪（31）與所述第四同步帶輪（67）通過(guò)所述第二同步帶（30）傳動(dòng)連接，所述第二軸承座（37）連接于所述旋轉(zhuǎn)臂（70）的轉(zhuǎn)動(dòng)安裝U型腔的另一側(cè)壁，所述第一骨架油封（39）安裝于所述轉(zhuǎn)軸（54）內(nèi)，所述第二密封墊（29）沿所述旋轉(zhuǎn)臂（70）另一側(cè)面的邊緣設(shè)置，所述第二電機(jī)壓蓋（28）連接于所述旋轉(zhuǎn)臂（70）的另一側(cè)面并壓緊所述第二密封墊（29），所述轉(zhuǎn)軸（54）的內(nèi)部形成齒輪傳動(dòng)腔，所述主動(dòng)錐齒輪伸入所述轉(zhuǎn)軸（54）的齒輪傳動(dòng)腔內(nèi)，所述從動(dòng)輪（42）包括從動(dòng)中心軸和從動(dòng)錐齒輪，所述從動(dòng)中心軸通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)支撐于所述軸承套（44）內(nèi)，所述軸承套（44）連接于所述轉(zhuǎn)軸（54），所述第二諧波減速機(jī)（47）安裝于所述旋轉(zhuǎn)座（41）內(nèi)，所述從動(dòng)中心軸連接于所述第二諧波減速機(jī)（47）的傳動(dòng)輸入端，所述第二諧波減速機(jī)（47）的傳動(dòng)輸出端連接于所述第三軸承座（48），所述聯(lián)接套（49）連接于所述第三軸承座（48），所述第三軸承座（48）通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)支撐于所述旋轉(zhuǎn)座（41）內(nèi)，所述第二軸承壓蓋（52）連接于所述旋轉(zhuǎn)座（41）的端面，所述旋轉(zhuǎn)座（41）連接于所述轉(zhuǎn)軸（54）的端面，所述從動(dòng)錐齒輪伸入所述轉(zhuǎn)軸（54）的齒輪傳動(dòng)腔內(nèi)，且所述從動(dòng)錐齒輪與主動(dòng)錐齒輪在所述齒輪傳動(dòng)腔內(nèi)垂直嚙合，所述聯(lián)接套（49）作為機(jī)械手的連接終端，所述第二骨架油封（53）設(shè)置于所述聯(lián)接套（49）和第二軸承壓蓋（52）之間；所述機(jī)械手包括：機(jī)械手連接座（90）、伸縮油缸（91）、氣缸連接座（93）、第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（94）、手指氣缸（95）、第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（96）和抓取手指（97），所述伸縮油缸（91）的底座連接于所述機(jī)械手連接座（90），所述機(jī)械手連接座（90）安裝于所述第六關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的聯(lián)接套（49）上，所述伸縮油缸（91）的自由端連接于所述氣缸連接座（93），所述手指氣缸（95）的底座通過(guò)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（94）連接于所述氣缸連接座（93），所述手指氣缸（95）的自由端通過(guò)所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（96）連接于所述抓取手指（97）；所述機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，在所述第一伺服電機(jī)（17）的作用下，所述第一電機(jī)座（8）能夠相對(duì)于所述底座繞第一軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，在所述第二伺服電機(jī)（13）的作用下，所述搖轉(zhuǎn)臂（79）能夠相對(duì)于所述第一電機(jī)座（8）繞第二軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，在所述第三伺服電機(jī)（20）的作用下，所述第二電機(jī)座（23）能夠相對(duì)于所述搖轉(zhuǎn)臂（79）繞第三軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，在所述第四伺服電機(jī)（18）的作用下，所述旋轉(zhuǎn)臂（70）能夠相對(duì)于所述第二電機(jī)座（23）繞第四軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，在所述第五伺服電機(jī)（69）的作用下，所述轉(zhuǎn)軸（54）能夠相對(duì)于所述旋轉(zhuǎn)臂（70）繞第五軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，在所述第六伺服電機(jī)的作用下，所述聯(lián)接套（49）能夠相對(duì)于所述轉(zhuǎn)軸（54）繞第六軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述第二軸與所述第一軸垂直，所述第三軸與所述第二軸平行，所述第四軸與所述第三軸垂直，所述第五軸與所述第四軸垂直，所述第六軸與所述第五軸垂直；在所述伸縮油缸（91）的作用下，所述抓取手指（97）能夠沿直線進(jìn)行伸縮移動(dòng)，在所述手指氣缸（95）的作用下，所述抓取手指（97）能夠抓緊或松開(kāi)被抓取對(duì)象，通過(guò)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（94）調(diào)節(jié)機(jī)械手的張開(kāi)幅度，通過(guò)所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（96）調(diào)節(jié)機(jī)械手的抓取角度。