[發明專利]一種割草機器人的控制方法及自動控制割草系統

有效

• 申請號: 201810195855.2
• 申請日: 2018-03-09
• 公開（公告）號: CN108490932B
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 王興松;吳瀛東
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A01D34/00
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

1.一種割草機器人的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)實時獲取割草機器人附近草坪的視頻圖像；

(2)對視頻圖像進行處理，判斷割草機器人附近是否有被切割過區域與未被切割過區域的切割邊界；

(3)當割草機器人前進到電子籬笆邊界時：若有切割邊界，則根據該切割邊界確定前進方向，并實時調整該方向前進，執行步驟(4)；若沒有切割邊界，則沿著電子籬笆邊界的方向前進，執行步驟(5)；

(4)沿著當前方向前進，直到遇到電子籬笆邊界時，返回步驟(3)；

(5)沿著當前方向前進，前進過程中若能遇到切割邊界，則根據該切割邊界確定前進方向，并實時調整該方向前進，返回步驟(3)；若沿著電子籬笆邊界前進一周還沒有遇到切割邊界，則割草任務結束。

2.根據權利要求1所述的割草機器人的控制方法，其特征在于，步驟(1)所述視頻圖像主要以割草機器人主體為基點，向割草機器人主體正前方“望出去”的視頻圖像及以割草機器人主體上方的某一點為基點，向割草機器人主體方向“望下去”的視頻圖像。

3.根據權利要求1所述的割草機器人的控制方法，其特征在于，步驟(3)所述的“根據該切割邊界確定”的前進方向會根據切割邊界實時調整，使得在該方向切割時正在切割所新形成的已切割區域與進行當前切割之前的已切割的區域有盡可能小的面積重疊。

4.一種采用如權利要求1所述方法的自動控制割草系統，其特征在于，所述系統包括割草機器人、控制裝置及圖像采集處理裝置；所述割草機器人接收控制裝置的指令，進行割草作業；所述控制裝置，對外部輸入的信息進行處理，并協調控制割草機器人各個部件活動；所述圖像采集處理裝置，采集割草機器人附近區域的視頻圖像，并對圖像進行與切割邊界相關的信息的處理。

5.根據權利要求4所述的自動控制割草系統，其特征在于，所述控制器包括微控制器和控制電路，微控制器可根據圖像采集處理裝置所得到的切割邊界的變化，計算出割草機器人的前進方向。