[發(fā)明專利]一種小蠶共育智能飼喂機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810194867.3
• 申請(qǐng)日: 2018-03-09
• 公開（公告）號(hào): CN108157305B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆銀發(fā);孫君亮;趙言鋒;宋占華;李法德;宋華魯;王廣瑞;田富洋;李玉道
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): A01K67/04
• 分類號(hào): A01K67/04
• 代理公司: 濟(jì)南譽(yù)豐專利代理事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 37240
• 代理人: 李茜

本發(fā)明涉及一種小蠶共育智能飼喂機(jī)器人，包括主控制器、帶有安裝架的智能循跡車體，所述安裝架內(nèi)自上而下順序安裝飼料存儲(chǔ)裝置、往復(fù)移動(dòng)式布料裝置和蠶箔取放裝置，所述往復(fù)移動(dòng)式布料裝置和蠶箔取放裝置均通過安裝在安裝架上的動(dòng)力機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在安裝架內(nèi)做同步上下升降運(yùn)動(dòng)。該設(shè)備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，可以在小型共育室運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化飼喂小蠶，大大節(jié)約了蠶農(nóng)的時(shí)間，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了經(jīng)濟(jì)效益。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及蠶桑養(yǎng)殖設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種小蠶共育智能飼喂機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，近幾年來大規(guī)模養(yǎng)蠶基本已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了智能化飼喂，大大縮減了勞動(dòng)力，提高了企業(yè)養(yǎng)蠶效益。但個(gè)體戶養(yǎng)蠶機(jī)械化水平低，尤其是在小蠶共育階段，需要人工對(duì)小蠶喂食，且每次喂食工作量大，加重蠶農(nóng)的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低個(gè)體戶的經(jīng)濟(jì)效益，嚴(yán)重影響了個(gè)體戶養(yǎng)蠶的積極性。針對(duì)個(gè)體戶養(yǎng)蠶機(jī)械化水平低的問題，需要開發(fā)一種小蠶共育智能飼喂機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)向小蠶投喂飼料，不需人員操作，工作效率高，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種小蠶共育智能飼喂機(jī)器人，該設(shè)備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，可以在小型共育室運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化飼喂小蠶，大大節(jié)約了蠶農(nóng)的時(shí)間，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了經(jīng)濟(jì)效益。

本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，提供一種小蠶共育智能飼喂機(jī)器人，該飼喂機(jī)器人包括主控制器、帶有安裝架的智能循跡車體，所述安裝架內(nèi)自上而下順序安裝飼料存儲(chǔ)裝置、往復(fù)移動(dòng)式布料裝置和蠶箔取放裝置，所述往復(fù)移動(dòng)式布料裝置和蠶箔取放裝置均通過安裝在安裝架上的動(dòng)力機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在安裝架內(nèi)做同步上下升降運(yùn)動(dòng)。

作為優(yōu)選，所述主控制器為可編程邏輯控制器。

作為優(yōu)選，所述智能循跡車體包括行走裝置和導(dǎo)向裝置，所述行走裝置包括由底盤和頂蓋組成的車身，以及安裝在底盤上的行走電機(jī)、萬向腳輪和定向腳輪，所述安裝架固接在頂蓋上，所述行走電機(jī)與主控制器輸出端電路連接。

作為優(yōu)選，所述導(dǎo)向裝置包括16點(diǎn)S極磁導(dǎo)引傳感器、N、S極地標(biāo)傳感器、避障傳感器、角度電位計(jì)以及粘貼在地面上的磁帶和N、S極地標(biāo)，所述16點(diǎn)S極磁導(dǎo)引傳感器、N、S極地標(biāo)傳感器、避障傳感器和角度電位計(jì)分別與主控制器輸入端電路連接，所述16點(diǎn)S極磁導(dǎo)引傳感器、N、S極地標(biāo)傳感器、角度電位計(jì)和避障傳感器均安裝在智能循跡車體上。智能循跡車體接收主控制器發(fā)出的啟動(dòng)指令后沿著預(yù)先鋪設(shè)在地面上的磁帶和N、S極地標(biāo)承載飼料存儲(chǔ)裝置、往復(fù)移動(dòng)式布料裝置和蠶箔取放裝置到達(dá)預(yù)先指定的位置。通過蠶箔取放裝置將蠶箔放置架上的蠶箔取出，并通過飼料存儲(chǔ)裝置和往復(fù)移動(dòng)式布料裝置的配合將飼料均勻撒在蠶箔上，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化飼喂。

作為優(yōu)選，所述蠶箔取放裝置包括托板Ⅰ、安裝在托板Ⅰ上的光電開關(guān)發(fā)射器Ⅰ，以及安裝在托板Ⅰ上盤面上的滾珠絲杠直線導(dǎo)軌精密滑臺(tái)；所述蠶箔取放裝置還包括多個(gè)與光電開關(guān)發(fā)射器Ⅰ配合的光電開關(guān)接收器Ⅰ，多個(gè)光電開關(guān)接收器Ⅰ逐層安裝在蠶架上，每個(gè)光電開關(guān)接收器Ⅰ對(duì)應(yīng)一個(gè)蠶箔，所述光電開關(guān)發(fā)射器Ⅰ以及多個(gè)光電開關(guān)接收器Ⅰ均與主控制器電路連接。

作為優(yōu)選，所述滾珠絲杠直線導(dǎo)軌精密滑臺(tái)包括分別固接在托板Ⅰ上表面前后兩側(cè)的前立板和后立板，前立板和后立板平行設(shè)置，前立板和后立板之間連接滑桿，所述后立板上固接步進(jìn)電機(jī)Ⅰ，所述步進(jìn)電機(jī)Ⅰ與主控制器電路連接，所述步進(jìn)電機(jī)Ⅰ輸出軸通過聯(lián)軸器連接絲杠Ⅰ，絲杠Ⅰ的另一端與前立板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述絲杠Ⅰ上螺紋連接滑板；所述絲杠Ⅰ與滑桿平行設(shè)置，所述滑板上設(shè)有供滑桿穿過的通孔，所述滑板套在滑桿上；所述滑板上固接用于取出蠶箔的插板，所述插板下表面與前立板頂面接觸。當(dāng)光電開關(guān)發(fā)射器Ⅰ識(shí)別到蠶架上光電開關(guān)接收器Ⅰ的信號(hào)時(shí)，主控制器發(fā)出指令控制步進(jìn)電機(jī)Ⅰ工作，絲杠Ⅰ驅(qū)動(dòng)滑板向托板Ⅰ前側(cè)移動(dòng)，進(jìn)而使插板與蠶架上放置的蠶箔接觸，插板將蠶箔托起，當(dāng)絲杠Ⅰ反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，插板將蠶箔拖至托板Ⅰ上方。

作為優(yōu)選，所述飼料存儲(chǔ)裝置為儲(chǔ)存箱，儲(chǔ)存箱與安裝架固接，儲(chǔ)存箱用來存儲(chǔ)飼料，儲(chǔ)存箱底面設(shè)有下料口。