[發明專利]機器人基于直邊的定位方法

有效

• 申請號: 201810193145.6
• 申請日: 2018-03-09
• 公開（公告）號: CN108415432B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 賴欽偉;肖剛軍;黃泰明
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人基于直邊的定位方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1：基于機器人行走過程中檢測到的數據，判斷機器人沿障礙物邊緣所行走的路徑是否為一條直邊，如果是，則進入步驟S2，如果否，則繼續檢測；

步驟S2：確定所述直邊為定位邊，并將直邊所對應的方位參數記錄為所述定位邊的定位參數；

步驟S3：判斷機器人是否符合預設定位條件，如果是則進入步驟S4，否則回到步驟S1；

步驟S4：搜索所述定位邊；

步驟S5：朝所述定位邊中的一個定位點行走，判斷機器人檢測到障礙物的位置點是否處于所述定位點的第一預設范圍內，如果是，則進入步驟S7，否則，進入步驟S6；

步驟S6：搜索另一條定位邊，并回到步驟S5；

步驟S7：沿所述障礙物的邊緣行走，并判斷機器人的行進方向是否在所述定位邊的定位參數中的定位方向的第二預設范圍內，如果是，則進入步驟S8，否則搜索另一條定位邊，并回到步驟S5；

步驟S8：將機器人當前的定位數據修正為所述定位邊所對應的定位參數；

其中，步驟S3中所述的判斷機器人是否符合預設定位條件，包括如下步驟：判斷機器人行走的時間是否達到預設時間或者機器人行走的路徑是否達到第一預設長度，如果任意一個判斷結果為是，則確定機器人符合預設定位條件，否則，確定機器人不符合預設定位條件。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：步驟S1中所述的基于機器人行走過程中檢測到的數據，判斷機器人沿障礙物邊緣所行走的路徑是否為一條直邊，包括如下步驟：

步驟S11：基于機器人的沿邊傳感器檢測到的數據，判斷機器人是否處于沿邊行走狀態，如果是，則進入步驟S12，否則繼續檢測；

步驟S12：基于機器人的陀螺儀檢測到的角度值確定行進方向；

步驟S13：分析機器人是否一直沿同一行進方向行走達到第一預設距離，如果是，則確定機器人沿障礙物邊緣所行走的路徑是一條直邊，否則確定機器人沿障礙物邊緣所行走的路徑不是一條直邊。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：步驟S2中所述的將直邊所對應的方位參數記錄為所述定位邊的定位參數，包括如下步驟：

步驟S21：基于機器人的里程計檢測到的行進距離確定所述直邊的兩端和中間的坐標位置，并將所述坐標位置記錄為所述定位邊的定位坐標；

步驟S22：基于機器人的陀螺儀檢測到的角度值確定所述直邊的延伸方向，并將所述延伸方向記錄為所述定位邊的定位方向。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：步驟S2中所述的將直邊所對應的方位參數記錄為所述定位邊的定位參數，包括如下步驟：

步驟S21：基于機器人的里程計檢測到的行進距離確定所述直邊的兩端和中間的坐標位置，并將所述坐標位置記錄為所述定位邊的定位坐標；

步驟S22：基于機器人的陀螺儀檢測到的角度值確定所述直邊的延伸方向，并將所述延伸方向記錄為所述定位邊的定位方向；

步驟S23：將垂直所述直邊，并且指向所述直邊內側的方向記錄為所述定位邊的標定方向。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：步驟S4所述的搜索所述定位邊，包括如下步驟：

基于機器人所構建的柵格地圖，搜索柵格地圖中所述定位邊所在的柵格位置。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于：步驟S5所述的朝所述定位邊中的一個定位點行走，判斷機器人檢測到障礙物的位置點是否處于所述定位點的第一預設范圍內，包括如下步驟：

步驟S51：確定所述定位邊的起始位置點或者中間位置點作為定位點；

步驟S52：確定所述定位點所在的柵格單元；

步驟S53：搜索從機器人當前所在的柵格單元至所述定位點所在的柵格單元之間的柵格路徑，沿所述柵格路徑向所述定位點所在的柵格單元行走，當機器人檢測到障礙物時，判斷障礙物所在的柵格單元與所述定位點所在的柵格單元之間的距離是否小于第二預設距離，如果是，則確定機器人檢測到障礙物的位置點處于所述定位點的第一預設范圍內，否則，確定機器人檢測到障礙物的位置點不處于所述定位點的第一預設范圍內。