[發明專利]用于定位車輛所在停車位的方法、車輛及系統

在審

• 申請號: 201810191930.8
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN110246358A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 何偉民;葉惠招;匡森
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種用于定位車輛所在停車位的方法，其特征在于，應用于車輛，所述方法包括：

通過設置在所述車輛上的全景影像系統獲取所述車輛所在停車位的車位編碼；

將所述車位編碼發送至與所述車輛通信的服務器。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過設置在所述車輛上的全景影像系統獲取所述車輛所在停車位的車位編碼，包括：

在車輛停車入位時，通過所述全景影像系統獲取所述車輛的外部環境的全景圖像；

通過所述全景影像系統保存所述全景圖像；

在接收到來自所述目標終端的尋車指令時，控制所述全景影像系統啟動；

從所述全景影像系統中獲取所述全景圖像；

從所述全景圖像中識別出所述車輛所在停車位的車位編碼。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過設置在所述車輛上的全景影像系統獲取所述車輛所在停車位的車位編碼，包括：

在車輛停車入位時，通過所述全景影像系統獲取所述車輛的外部環境的全景圖像；

從所述全景圖像中識別出所述車輛所在停車位的車位編碼；

通過所述全景影像系統保存所述車位編碼；

在接收到來自所述目標終端的尋車指令時，控制所述全景影像系統啟動；

從所述全景影像系統中獲取所述車位編碼。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述車輛還包括車載定位終端和車身控制模塊；

所述在接收到來自所述目標終端的尋車指令時，控制所述全景影像系統啟動，包括：

在所述車身控制模塊接收到所述尋車指令時，為所述全景影像系統配電，并向所述車載定位終端發送通知消息；

所述車載定位終端在接收到所述通知消息時，控制所述全景影像系統啟動。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述車位編碼發送至與所述車輛通信的服務器，包括：

通過所述車載定位終端將所述車位編碼發送至與所述車輛通信的服務器。

6.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述全景圖像通過以下方式來獲取：

在車輛停車入位時，獲取當前周期采集到的所述車輛的當前行駛參數和當前周邊圖像；

根據所述當前行駛參數和預先存儲的、上一周期采集到的所述車輛的歷史行駛參數，確定所述車輛的第一行駛距離；

在所述第一行駛距離大于預設距離閾值時，將預先存儲的、所述車輛的第一圖像確定為目標圖像，其中，所述第一圖像為所述上一周期采集到的所述車輛的周邊圖像；或者，在所述第一行駛距離小于或者等于所述預設距離閾值時，將預先存儲的、所述車輛的第二圖像確定為所述目標圖像，其中，所述第二圖像為在所述上一周期根據所述車輛的第二行駛距離確定出的圖像；

根據所述目標圖像和所述當前周邊圖像，確定所述車輛的當前車底圖像；

將所述當前車底圖像和所述當前周邊圖像合成，以獲得所述全景圖像。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標圖像和所述當前周邊圖像，確定所述車輛的當前車底圖像，包括：

在所述第一行駛距離大于預設距離閾值時，根據所述預設距離閾值獲取所述車輛的任意三個輪胎在所述當前周期的第一位置和在所述上一周期的第二位置，并根據所述第一位置和所述第二位置確定第一映射矩陣，根據所述第一映射矩陣將所述第一圖像映射到所述當前周邊圖像的車底得到所述當前車底圖像；

在所述第一行駛距離小于或者等于所述預設距離閾值時，獲取所述車輛的任意三個輪胎的所述第一位置和第三位置，并根據所述第一位置和所述第三位置確定第二映射矩陣，根據所述第二映射矩陣將所述第二圖像映射到所述當前周邊圖像的車底得到所述當前車底圖像，其中，所述第三位置為在采集所述第二圖像時所述車輛所處的位置。

8.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：

全景影像系統；

控制裝置，用于通過所述全景影像系統獲取所述車輛所在停車位的車位編碼，并將所述車位編碼發送至與所述車輛通信的服務器。