[發(fā)明專利]推定系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810189898.X | 申請日： | 2018-03-08 |
| 公開（公告）號： | CN109211103B | 公開（公告）日： | 2021-10-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 櫻井達(dá)馬;山本琢麿;三島直 | 申請（專利權(quán)）人： | 株式會社東芝 |
| 主分類號： | G01B11/00 | 分類號： | G01B11/00;H04N5/225 |
| 代理公司： | 北京市中咨律師事務(wù)所 11247 | 代理人： | 萬利軍;段承恩 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 推定 系統(tǒng) | ||
1.一種推定系統(tǒng)，具備：
拍攝部，其是單目的拍攝部，能夠通過一次拍攝來取得圖像和與到所述圖像所包含的被拍攝對象的實際距離相關(guān)的信息；和
推定部，其使用所述圖像和與所述實際距離相關(guān)的信息，對所述拍攝部的位置進行推定，
與所述實際距離相關(guān)的信息是實際距離自身、與實際距離相關(guān)的指標(biāo)或與模糊相關(guān)的指標(biāo)，所述與實際距離相關(guān)的指標(biāo)以及所述與模糊相關(guān)的指標(biāo)能夠通過使用與各自相關(guān)聯(lián)的查找表而換算為實際距離，
在工作存儲器搜索實際比例尺的第1關(guān)鍵幀，
基于所述圖像和與所述實際距離相關(guān)的信息，判定所述實際比例尺的第2關(guān)鍵幀，
通過算出所述第1關(guān)鍵幀與所述第2關(guān)鍵幀之間的近似度，判定所述第1關(guān)鍵幀的特征量與所述第2關(guān)鍵幀的特征量之間的對應(yīng)點，
相應(yīng)于判定為所述對應(yīng)點的數(shù)量為第1閾值以上，判定所述對應(yīng)點之間的移位，
相應(yīng)于判定為所述移位為第2閾值以上，推定所述實際比例尺中的所述拍攝部的位置。
2.一種推定系統(tǒng)，具備：
拍攝部，其對從被拍攝對象到所述拍攝部的實際距離進行編碼地拍攝，輸出編碼信息；和
推定部，其使用所述編碼信息，對基于實際距離的所述拍攝部的位置進行推定，
在工作存儲器搜索實際比例尺的第1關(guān)鍵幀，
基于所述編碼信息，判定所述實際比例尺的第2關(guān)鍵幀，
通過算出所述第1關(guān)鍵幀與所述第2關(guān)鍵幀之間的近似度，判定所述第1關(guān)鍵幀的特征量與所述第2關(guān)鍵幀的特征量之間的對應(yīng)點，
相應(yīng)于判定為所述對應(yīng)點的數(shù)量為第1閾值以上，判定所述對應(yīng)點之間的移位，
相應(yīng)于判定為所述移位為第2閾值以上，推定所述實際比例尺中的所述拍攝部的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的推定系統(tǒng)，
所述推定部將所述編碼信息變換為圖像和與實際距離相關(guān)的信息，基于實際距離對所述拍攝部的位置進行推定。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的推定系統(tǒng)，
所述拍攝部根據(jù)包含所述被拍攝對象的圖像輸出所述編碼信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的推定系統(tǒng)，
所述拍攝部取得至少兩個所述圖像，
所述推定部，
從所述至少兩個圖像檢測多個特征點，
使用所述多個特征點，基于相對比例尺對所述拍攝部的位置進行推定，
使用與所述實際距離相關(guān)的信息，基于實際距離對所述推定出的拍攝部的位置進行推定。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的推定系統(tǒng)，
所述拍攝部取得至少兩個所述圖像，
所述推定部，
從所述至少兩個圖像檢測多個特征點，
使用所述多個特征點和與對應(yīng)于所述多個特征點的所述實際距離相關(guān)的信息，基于實際比例尺對所述拍攝部的位置進行推定，基于實際距離對與所述多個特征點對應(yīng)的多個三維坐標(biāo)進行推定。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的推定系統(tǒng)，
與所述實際距離相關(guān)的信息包含：從所述拍攝部到被拍攝到所述圖像上的各像素的被拍攝對象的第1距離和表示所述第1距離的有效性的可靠度。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的推定系統(tǒng)，
所述可靠度基于用于所述第1距離的推定的指標(biāo)而決定。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的推定系統(tǒng)，
所述推定部還使用所述可靠度對所述拍攝部的位置進行推定。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的推定系統(tǒng)，
所述推定部還使用所述可靠度對所述拍攝部的位置進行推定。
11.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的推定系統(tǒng)，
所述推定部還基于實際距離對所述拍攝部的姿勢進行推定。
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