[發(fā)明專利]一種基于運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人控制器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810189885.2
• 申請(qǐng)日: 2018-03-08
• 公開（公告）號(hào): CN108536052A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李永祿;楊敏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安締造者機(jī)器人有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042
• 代理公司: 西安恒泰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 61216
• 代理人: 李鄭建

1.一種基于運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人控制器，由主控制器和從控制器組成，其特征在于，主控制器和從控制器分工合作，用于人形仿生機(jī)器人和六足仿生機(jī)器人的控制，主控制器和從控制器通過數(shù)據(jù)串口相連接，其中：

主控制器包括：控制模塊，在控制模塊上連接有電源模塊、六軸陀螺儀、ROM存儲(chǔ)器、SD卡存儲(chǔ)模塊、藍(lán)牙模塊、電平轉(zhuǎn)換及通信模塊和舵機(jī)信號(hào)鎖存輸出模塊；

所述藍(lán)牙模塊通過藍(lán)牙設(shè)備進(jìn)行交互，所述電平轉(zhuǎn)換及通信模塊與PC端進(jìn)行交互，所述舵機(jī)信號(hào)鎖存輸出模塊與舵機(jī)進(jìn)行交互；

所述從控制器包括藍(lán)牙接收處理器，在藍(lán)牙接收處理器上連接SD卡存儲(chǔ)模塊、EEPROM存儲(chǔ)卡以及電源供給模塊。

2.如權(quán)利要求1所述的基于運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人控制器，其特征在于，所述控制模塊通過六軸陀螺儀得到機(jī)器人的位姿信息，從而精確控制機(jī)器人的肢體；ROM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)機(jī)器人內(nèi)部版本信息以及相關(guān)配置；SD卡存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)用戶配置文件；藍(lán)牙模塊用于無線傳輸機(jī)器人數(shù)據(jù)以及相關(guān)指令，它配合外部藍(lán)牙設(shè)備，建立與機(jī)器人的通信；電源模塊用于機(jī)器人關(guān)節(jié)以及主控制器的電壓供給；信號(hào)鎖存處理模塊用于機(jī)器人的關(guān)節(jié)控制。

3.如權(quán)利要求1所述的基于運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人控制器，其特征在于，所述的主控制器的外部接口包括：主控模塊接口(1)、模擬串口(2)、數(shù)據(jù)串口(3)、藍(lán)牙模塊接口(4)、六軸陀螺儀接口(5)、人形仿生機(jī)器人左胳膊舵機(jī)控制線接口或六足仿生機(jī)器人左前腿舵機(jī)控制線接口(6.1)、人形仿生機(jī)器人左腿舵機(jī)控制線接口或六足仿生機(jī)器人左中腿舵機(jī)控制線接口(6.2)、人形仿生機(jī)器人頭部舵機(jī)接口或六足仿生機(jī)器人左后腿舵機(jī)控制線接口(6.3)、六足仿生機(jī)器人右后腿舵機(jī)控制線接口(6.4)、人形仿生機(jī)器人右腿舵機(jī)控制線接口或六足仿生機(jī)器人右中腿舵機(jī)控制線接口(6.5)、人形仿生機(jī)器人右胳膊舵機(jī)控制線接口或六足仿生機(jī)器人右前腿舵機(jī)控制線接口(6.6)、以及電源模塊接口(7)；

所述從控制器外部接口包括：數(shù)據(jù)串口(3)、電池接口(8.1)、電源線接口(8.2)、充電外接接口(9)、總開關(guān)(10)、指示燈(11)、復(fù)位模塊(12)、SD卡插入口(13)、以及USB連接口(14)。

4.如權(quán)利要求1所述的基于運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人控制器，其特征在于，所述的控制模塊選擇STM32F103VET6單片機(jī)。

5.如權(quán)利要求1所述的基于運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人控制器，其特征在于，所述的藍(lán)牙模塊選擇藍(lán)牙4.0模塊。

6.如權(quán)利要求2所述的基于運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人控制器，其特征在于，所述用戶配置文件為機(jī)器人動(dòng)作文件或MP3語音文件。